| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 空间机械臂发展现状 | 第9-12页 |
| 1.3 挠性关节机械臂建模及控制方法概述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 挠性关节机械臂建模概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 挠性关节机械臂控制方法概述 | 第13-15页 |
| 1.4 浸入与不变控制理论概述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 浸入与不变理论的发展 | 第16-17页 |
| 1.4.2 浸入与不变方法应用于挠性关节机械臂的优势 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 带有挠性关节的空间机械臂动力学建模 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 挠性关节空间机械臂的数学模型推导 | 第18-21页 |
| 2.3 三自由度挠性关节空间机械臂建模 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 简化刚体模型控制器参数化设计 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 挠性关节空间机械臂模型简化 | 第25-26页 |
| 3.3 无源性控制理论概述 | 第26-27页 |
| 3.3.1 系统的耗散性和无源性 | 第26页 |
| 3.3.2 Lagrange误差系统无源性控制 | 第26-27页 |
| 3.4 刚性机械臂模型无源性控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.5 控制器Simulink数值仿真分析 | 第28-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 挠性关节空间机械臂I&I控制器设计 | 第34-57页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 I&I控制理论 | 第34-37页 |
| 4.2.1 I&I基本定理 | 第34-36页 |
| 4.2.2 I&I基本定理的解析 | 第36-37页 |
| 4.3 挠性关节空间机械臂简化模型控制器设计 | 第37-47页 |
| 4.3.1 简化模型控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.3.2 简化模型控制器详细推导 | 第41-44页 |
| 4.3.3 控制器Simulink仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.4 挠性关节空间机械臂完整模型控制器设计 | 第47-56页 |
| 4.4.1 完整模型控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4.2 完整模型控制器详细推导 | 第50-54页 |
| 4.4.3 控制器Simulink仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |