带有传动挠性的力系统控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 悬吊式低重力研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 对于挠性系统控制的研究方法 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 恒拉力系统组成与模型的建立 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 恒拉力系统介绍 | 第15-17页 |
| 2.2.1 缓冲机构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 直驱机构 | 第16-17页 |
| 2.3 缓冲机构建模 | 第17-20页 |
| 2.4 直驱机构建模 | 第20-21页 |
| 2.5 系统标称数学模型 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 控制器设计 | 第24-49页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 H_∞控制基础理论 | 第24-28页 |
| 3.2.1 H_∞问题与小增益定理 | 第24-26页 |
| 3.2.2 H_∞回路成型 | 第26-28页 |
| 3.3 控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.4 恒拉力系统对象的参数摄动分析 | 第31-33页 |
| 3.5 钢丝绳的挠性振动分析 | 第33-35页 |
| 3.6 摩擦分析及补偿 | 第35-47页 |
| 3.6.1 lugre摩擦模型 | 第35-37页 |
| 3.6.2 lugre摩擦模型参数估计与摩擦补偿 | 第37-40页 |
| 3.6.3 基于lugre摩擦模型的前馈补偿仿真 | 第40-44页 |
| 3.6.4 传感器对于摩擦补偿的影响 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 恒拉力控制系统的实现 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 电气系统结构 | 第49-52页 |
| 4.3 控制软件结构 | 第52-57页 |
| 4.4 恒拉力系统故障处理 | 第57-59页 |
| 4.4.1 急停故障 | 第57-58页 |
| 4.4.2 警告故障 | 第58-59页 |
| 4.5 恒拉力实验 | 第59-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
