| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 室内定位发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2 主流室内定位技术 | 第11-13页 |
| 1.3 主流的室内定位算法 | 第13-15页 |
| 1.4 室内定位的技术难点及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 地磁场模型及室内地磁特征指纹库构建 | 第19-29页 |
| 2.1 地磁场简介 | 第19页 |
| 2.2 室外地磁场 | 第19-21页 |
| 2.2.1 室外地磁场模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 真实室外地磁场特征分布 | 第20-21页 |
| 2.3 室内地磁场 | 第21-22页 |
| 2.3.1 室内地磁场特点 | 第21页 |
| 2.3.2 真实室内地磁场特征分布 | 第21-22页 |
| 2.4 地磁场作为室内定位的优势 | 第22-23页 |
| 2.5 室内地磁特征指纹库构建 | 第23-27页 |
| 2.5.1 插值方法 | 第24-26页 |
| 2.5.2 不同插值法构建的实时特征地图 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 定位滤波算法介绍 | 第29-39页 |
| 3.1 蒙特.卡洛方法 | 第29-31页 |
| 3.1.1 蒙特.卡洛核心思想和基本原理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 蒙特.卡洛工作过程 | 第30-31页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波（KF） | 第32-33页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第33-34页 |
| 3.2.3 无损卡尔曼滤波（UKF） | 第34-36页 |
| 3.3 粒子滤波算法 | 第36-38页 |
| 3.3.1 粒子滤波介绍 | 第36-37页 |
| 3.3.2 粒子滤波流程(PF) | 第37页 |
| 3.3.3 无损粒子滤波器(UPF) | 第37页 |
| 3.3.4 Rao-Blackwellised粒子滤波器(RBPF) | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于室内地磁敏感度的自适应粒子滤波算法设计 | 第39-49页 |
| 4.1 特征数据预处理 | 第39-40页 |
| 4.2 室内区域划分 | 第40-41页 |
| 4.2.1 划分原由 | 第40页 |
| 4.2.2 划分依据 | 第40-41页 |
| 4.3 敏感度计算 | 第41页 |
| 4.4 自适应粒子滤波 | 第41-46页 |
| 4.4.1 自适应粒子滤波核心思想 | 第41-42页 |
| 4.4.2 敏感区定位方法 | 第42-44页 |
| 4.4.3 盲区定位方法 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第5章 实验和结果分析 | 第49-59页 |
| 5.1 室内敏感度分析 | 第49-50页 |
| 5.2 四类插值方法的定位误差分析 | 第50页 |
| 5.3 不同分辨率下的自适应滤波器的定位误差结果及分析 | 第50-55页 |
| 5.4 盲区与敏感区定位误差性能比较及分析 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| A.1 数据采集 | 第67-71页 |
