| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第26-44页 |
| 1.1 引言 | 第26-27页 |
| 1.2 行波型中空超声电机的特点及应用 | 第27-30页 |
| 1.2.1 行波型中空超声电机的特点 | 第27页 |
| 1.2.2 行波型超声电机的应用 | 第27-30页 |
| 1.3 行波型中空超声电机目前存在的不足及研究现状 | 第30-41页 |
| 1.3.1 行波型中空超声电机存在的不足 | 第30-35页 |
| 1.3.2 行波型中空超声电机研究现状 | 第35-41页 |
| 1.4 本课题研究的目的和主要内容 | 第41-44页 |
| 第二章 行波型中空超声电机设计与优化关键技术 | 第44-77页 |
| 2.1 引言 | 第44页 |
| 2.2 行波型中空超声电机的运动机理和典型结构 | 第44-54页 |
| 2.2.1 行波型中空超声电机的运动机理 | 第44-52页 |
| 2.2.2 行波型中空超声电机的典型结构 | 第52-54页 |
| 2.3 行波型中空超声电机定子设计与优化 | 第54-68页 |
| 2.3.1 定子优化模型建立 | 第54-60页 |
| 2.3.2 定子优化过程 | 第60-64页 |
| 2.3.3 定子优化结果 | 第64-65页 |
| 2.3.4 定子优化结果的仿真与实验验证 | 第65-68页 |
| 2.3.5 定子设计与优化结论 | 第68页 |
| 2.4 行波型中空超声电机转子设计与优化 | 第68-76页 |
| 2.4.1 转子优化模型建立 | 第68-72页 |
| 2.4.2 转子优化过程 | 第72-74页 |
| 2.4.3 转子优化结果 | 第74页 |
| 2.4.4 转子优化结果的仿真与实验验证 | 第74-75页 |
| 2.4.5 转子设计与优化结论 | 第75-76页 |
| 2.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第三章 行波型中空超声电机驱动系统关键技术 | 第77-101页 |
| 3.1 引言 | 第77页 |
| 3.2 串联电感和并联电容谐振匹配网络 | 第77-83页 |
| 3.2.1 行波型中空超声电机等效电路模型 | 第78-79页 |
| 3.2.2 串联电感谐振匹配网络 | 第79-81页 |
| 3.2.3 并联电容谐振匹配网络 | 第81-83页 |
| 3.3 行波型中空超声电机驱动性能影响因素实验研究 | 第83-98页 |
| 3.3.1 机电系统拓扑结构 | 第83-85页 |
| 3.3.2 机电系统测试实验方案 | 第85-86页 |
| 3.3.3 实验数据处理方法 | 第86-90页 |
| 3.3.4 实验数据分析 | 第90-97页 |
| 3.3.5 机电系统实验结论 | 第97-98页 |
| 3.4 行波型中空超声电机最佳驱动频率点探讨 | 第98-99页 |
| 3.5 本章小结 | 第99-101页 |
| 第四章 行波型中空超声电机非正常启动和停止现象的研究 | 第101-118页 |
| 4.1 引言 | 第101-102页 |
| 4.2 长时间搁置导致电机无法启动的现象分析 | 第102-104页 |
| 4.3 驱动电压和驱动频率不协调导致电机无法启动的现象分析 | 第104-106页 |
| 4.4 温度升高导致电机非正常停止现象的分析 | 第106-107页 |
| 4.5 电机带载骤停现象的分析 | 第107-117页 |
| 4.5.1 行波型中空超声电机摩擦界面状况分析 | 第107-109页 |
| 4.5.2 负载引起电机振动特性变化的机理 | 第109-111页 |
| 4.5.3 行波型中空超声电机定子阻尼比的确定 | 第111-115页 |
| 4.5.4 行波型中空超声电机带载测速实验 | 第115-116页 |
| 4.5.5 行波型中空超声电机带载骤停结论 | 第116-117页 |
| 4.6 本章小结 | 第117-118页 |
| 第五章 行波型中空超声电机低速大扭矩稳定控制关键技术 | 第118-142页 |
| 5.1 引言 | 第118-119页 |
| 5.2 行波型中空超声电机基本调速策略 | 第119-120页 |
| 5.3 行波型中空超声电机驱动的控制力矩陀螺建模 | 第120-124页 |
| 5.3.1 行波型中空超声电机的控制模型 | 第121-122页 |
| 5.3.2 控制力矩陀螺负载模型 | 第122-123页 |
| 5.3.3 行波型中空超声电机驱动的控制力矩陀螺整体模型 | 第123-124页 |
| 5.4 框架系统控制算法 | 第124-129页 |
| 5.4.1 框架系统控制算法建立 | 第124-126页 |
| 5.4.2 框架系统控制算法仿真 | 第126-128页 |
| 5.4.3 行波型中空超声电机微步进驱动方法 | 第128-129页 |
| 5.5 控制力矩陀螺调试平台搭建 | 第129-137页 |
| 5.5.1 调试平台上位机软件调试系统 | 第130-131页 |
| 5.5.2 调试平台下位机调试系统 | 第131-136页 |
| 5.5.3 控制力矩陀螺模拟器 | 第136-137页 |
| 5.6 行波型中空超声电机定位与速度稳定特性实验 | 第137-141页 |
| 5.6.1 行波型中空超声电机在大扭矩下的速度稳定性 | 第137-139页 |
| 5.6.2 行波型中空超声电机在大扭矩下的定角锁定精度 | 第139-140页 |
| 5.6.3 定角锁定和速度稳定实验结论 | 第140-141页 |
| 5.7 本章小结 | 第141-142页 |
| 第六章 行波型中空超声电机装配过程关键技术 | 第142-154页 |
| 6.1 引言 | 第142页 |
| 6.2 行波型中空超声电机装配流程 | 第142-144页 |
| 6.3 行波型中空超声电机关键装配技术研究 | 第144-153页 |
| 6.3.1 定子与压电陶瓷片粘结关键技术 | 第145-148页 |
| 6.3.2 定子组件与底座组件的安装关键技术 | 第148-150页 |
| 6.3.3 预压力的施加与保持关键技术 | 第150-153页 |
| 6.4 本章小结 | 第153-154页 |
| 第七章 全文总结 | 第154-159页 |
| 7.1 本文的主要工作与创新点 | 第154-158页 |
| 7.2 进一步研究的课题 | 第158-159页 |
| 参考文献 | 第159-168页 |
| 致谢 | 第168-170页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第170-171页 |
