双目视觉机器人轨迹规划与跟踪技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 视觉技术的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 工业机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 工业机器人轨迹跟踪国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人建模 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人数学模型 | 第15-16页 |
| 2.2.1 位置的描述 | 第15页 |
| 2.2.2 姿态的描述 | 第15-16页 |
| 2.2.3 位姿的描述 | 第16页 |
| 2.3 工业机器人结构参数建模 | 第16-19页 |
| 2.3.1 连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第16-19页 |
| 2.4 工业机器人运动学建模 | 第19-27页 |
| 2.4.1 机器人正运动 | 第19-21页 |
| 2.4.2 机器人逆运动 | 第21-27页 |
| 2.5 工业机器人动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.6 工业机器人运动学仿真 | 第29-34页 |
| 2.6.1 工业机器人的正运动学仿真 | 第30-31页 |
| 2.6.2 工业机器人的逆运动学仿真 | 第31-32页 |
| 2.6.3 机器人仿真路径的确定 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 视觉定位系统 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 双目视觉系统 | 第35-40页 |
| 3.2.1 图像坐标系与像平面坐标系 | 第36-38页 |
| 3.2.2 世界坐标系与相机坐标系之间转化 | 第38-39页 |
| 3.2.3 相机的标定 | 第39-40页 |
| 3.3 双目视觉机器人坐标关系 | 第40-41页 |
| 3.4 双目视觉软件开发 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人轨迹规划 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第46-52页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第46-48页 |
| 4.2.2 过路径点的三次多项式插值 | 第48页 |
| 4.2.3 五次多项式插值 | 第48-49页 |
| 4.2.4 用抛物线过渡的线性插值 | 第49-52页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第52-56页 |
| 4.3.1 笛卡尔坐标空间描述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 平面直线插补 | 第53页 |
| 4.3.3 平面圆弧插补 | 第53-54页 |
| 4.3.4 空间圆弧插补 | 第54-56页 |
| 4.4 三次样条插值算法在轨迹规划中的运用 | 第56-58页 |
| 4.5 轨迹规划仿真 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人轨迹跟踪与控制 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人轨迹跟踪控制 | 第62-69页 |
| 5.2.1 PID控制算法 | 第63页 |
| 5.2.2 计算力矩法 | 第63-64页 |
| 5.2.3 机器人反馈线性化积分滑模控制 | 第64-69页 |
| 5.2.3.1 反馈线性化设计 | 第64-66页 |
| 5.2.3.2 积分滑模控制设计 | 第66-69页 |
| 5.3 轨迹跟踪仿真 | 第69-74页 |
| 5.3.1 仿真机器人动力学模型 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验仿真 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
