| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外温室大棚施药方式研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外网络遥操作移动机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第12页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第13-18页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第13页 |
| 2.2 系统组成 | 第13-14页 |
| 2.3 系统远程控制模型 | 第14-15页 |
| 2.4 机器人车体机械结构设计 | 第15-16页 |
| 2.5 机器人车载系统主控芯片选择 | 第16页 |
| 2.6 路由器系统选择 | 第16-17页 |
| 2.7 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 无线局域网络搭建及监控数据传输 | 第18-30页 |
| 3.1 无线局域网络概述 | 第18页 |
| 3.2 IEEE的 802.11系列标准 | 第18页 |
| 3.3 TL-WR703N介绍 | 第18-19页 |
| 3.4 OpenWrt系统编译及配置 | 第19-22页 |
| 3.4.1 OpenWrt系统编译 | 第19-20页 |
| 3.4.2 OpenWrt系统配置 | 第20-22页 |
| 3.5 网络转串口应用开发 | 第22-26页 |
| 3.5.1 TCP/IP协议与Socket通信分析 | 第23-24页 |
| 3.5.2 应用代码实现 | 第24-26页 |
| 3.6 视频服务器构建 | 第26-28页 |
| 3.6.1 USB摄像头驱动安装 | 第26-27页 |
| 3.6.2 MJPG-streamer视频服务器搭建 | 第27-28页 |
| 3.7 启动脚本编写 | 第28-29页 |
| 3.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于Android系统的手持终端开发 | 第30-46页 |
| 4.1 Android系统体系结构分析 | 第30-31页 |
| 4.2 Android系统常用组件 | 第31-33页 |
| 4.3 Android客户端开发 | 第33-45页 |
| 4.3.1 客户端功能模块设计 | 第33-34页 |
| 4.3.2 系统通讯协议设计 | 第34-35页 |
| 4.3.3 客户端界面设计 | 第35-38页 |
| 4.3.4 控制指令发送 | 第38-40页 |
| 4.3.5 传感器信息显示 | 第40页 |
| 4.3.6 视频监控功能设计 | 第40-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 移动机器人车载系统设计 | 第46-64页 |
| 5.1 车载系统硬件设计 | 第46-54页 |
| 5.1.1 系统电源电路设计 | 第46-47页 |
| 5.1.2 差速电机驱动电路设计 | 第47-49页 |
| 5.1.3 步进电机驱动电路设计 | 第49-51页 |
| 5.1.4 编码器测速电路设计 | 第51-52页 |
| 5.1.5 超声波测距传感器选择 | 第52-54页 |
| 5.2 车载系统软件设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 串口通信程序设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 差速电机控制程序设计 | 第55页 |
| 5.2.3 步进电机控制程序设计 | 第55-56页 |
| 5.2.4 超声波测距程序设计 | 第56-57页 |
| 5.2.5 速度检测程序设计 | 第57-59页 |
| 5.3 PID转速控制算法 | 第59-63页 |
| 5.3.1 PID控制原理 | 第59-60页 |
| 5.3.2 数字PID控制算法 | 第60-62页 |
| 5.3.4 增量式PID算法实现 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 整体调试与实验 | 第64-68页 |
| 6.1 实验系统配置介绍 | 第64-65页 |
| 6.2 系统测试 | 第65-67页 |
| 6.2.1 远程监控功能测试 | 第65-66页 |
| 6.2.2 视频传输实时性测试 | 第66-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |