| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 机械臂打磨系统 | 第16-18页 |
| 1.2.2 机械臂运动学求解 | 第18-19页 |
| 1.2.3 机械臂工作空间求解 | 第19页 |
| 1.2.4 机械臂轨迹规划 | 第19-22页 |
| 1.2.5 机械臂轨迹优化 | 第22-24页 |
| 1.3 论文结构安排及主要研究内容 | 第24-27页 |
| 2 打磨机械臂的运动学分析 | 第27-36页 |
| 2.1 D-H坐标系理论建模 | 第27-32页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第27-29页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第29-31页 |
| 2.1.3 打磨机械臂的改进D-H建模 | 第31-32页 |
| 2.2 机械臂运动学正解分析 | 第32-34页 |
| 2.2.1 连杆变换矩阵及其乘积 | 第32-33页 |
| 2.2.2 打磨机械臂运动学正解 | 第33-34页 |
| 2.3 机械臂运动学反解分析 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 打磨机械臂工作空间分析 | 第36-47页 |
| 3.1 壳体打磨的机械臂工作空间求解需求分析 | 第36-37页 |
| 3.2 蒙特卡洛法和拉丁超立方体（LHS）抽样对比 | 第37-38页 |
| 3.3 拉丁超立方体抽样求解工作空间 | 第38-41页 |
| 3.4 LHS工作空间求解结果验证 | 第41-46页 |
| 3.4.1 MATLAB机器人工具箱建模 | 第41-42页 |
| 3.4.2 三个坐标轴外端点范围验证 | 第42-44页 |
| 3.4.3 X轴和Y轴内端点范围求解和验证 | 第44-45页 |
| 3.4.4 缝纫机壳体空间固定坐标确定 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 打磨路径的机械臂轨迹规划 | 第47-62页 |
| 4.1 壳体打磨的机械臂关节角度规划需求分析 | 第47页 |
| 4.2 B样条插值及改进B样条插值的数学原理 | 第47-53页 |
| 4.2.1 传统B样条插值 | 第47-49页 |
| 4.2.2 改进B样条插值 | 第49-53页 |
| 4.3 反算控制点 | 第53-58页 |
| 4.3.1 缝纫机壳体打磨位置几何特征分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 截取段路径型值点选取 | 第55-57页 |
| 4.3.3 型值点反算控制点 | 第57-58页 |
| 4.4 两种B样条轨迹规划方法的MATLAB仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 过渡路径的机械臂时间最优轨迹规划 | 第62-72页 |
| 5.1 壳体打磨的过渡路径轨迹优化需求分析 | 第62页 |
| 5.2 过渡路径的 434 多项式轨迹规划 | 第62-64页 |
| 5.3 遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划 | 第64-68页 |
| 5.3.1 传统遗传算法 | 第64-65页 |
| 5.3.2 求解 434 多项式时间最优轨迹规划 | 第65-68页 |
| 5.4 改进遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划 | 第68-71页 |
| 5.4.1 交叉概率的自适应调节 | 第68-69页 |
| 5.4.2 变异概率的自适应调节 | 第69页 |
| 5.4.3 精英个体保留策略 | 第69-70页 |
| 5.4.4 改进遗传算法的MATLAB仿真 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 基于史陶比尔RX-90 平台的轨迹规划方案验证 | 第72-88页 |
| 6.1 RX-90 系统 | 第72-74页 |
| 6.1.1 RX-90 硬件系统 | 第72-73页 |
| 6.1.2 VAL3语言 | 第73-74页 |
| 6.2 打磨工艺流程设计 | 第74-81页 |
| 6.2.1 工艺路线制订 | 第74-75页 |
| 6.2.2 工艺相关计算 | 第75-81页 |
| 6.2.3 打磨工艺流程 | 第81页 |
| 6.3 机械臂末端打磨轨迹的VAL3语言实现 | 第81-87页 |
| 6.3.1 打磨程序流程 | 第81-84页 |
| 6.3.2 机械臂末端打磨轨迹生成验证 | 第84-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 7 总结与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 7.2 不足与展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者简历 | 第94页 |
