某型汽车线控转向系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 转向系统发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 线控转向系统关键技术 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 线控转向系统及整车的建模 | 第16-26页 |
| 2.1 SBW系统结构和工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 线控转向系统结构 | 第16-18页 |
| 2.1.2 线控转向系统工作原理 | 第18页 |
| 2.2 线控转向系统的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 方向盘系统模型 | 第19页 |
| 2.2.2 转向执行系统模型 | 第19-20页 |
| 2.3 Car Sim整车模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.4 联合仿真模型接口设置 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 变传动比的设计和仿真 | 第26-42页 |
| 3.1 理想传动比设计要求和原理 | 第27-28页 |
| 3.1.1 理想传动比设计要求 | 第27-28页 |
| 3.1.2 理想传动比设计原理 | 第28页 |
| 3.2 理想传动比的设计方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 理想传动比的确定方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于转向增益不变的理想传动比仿真 | 第29-32页 |
| 3.3 横摆角速度增益优化设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 操纵稳定性综合评价指标 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于果蝇算法的横摆角速度增益优化 | 第33-36页 |
| 3.4 理想传动比的修正 | 第36-38页 |
| 3.4.1 按理想传动比设计要求修正 | 第36页 |
| 3.4.2 变传动比曲线的拟合设计 | 第36-38页 |
| 3.5 变传动比设计的仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.5.1 双移线试验工况 | 第38-39页 |
| 3.5.2 蛇形工况 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 无人驾驶汽车目标路径的跟踪 | 第42-58页 |
| 4.1 无模型自适应控制的概述 | 第43-44页 |
| 4.2 路径跟踪过程描述 | 第44-47页 |
| 4.2.1 车辆的动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 控制目标的分析 | 第46页 |
| 4.2.3 目标车身角补偿算法 | 第46-47页 |
| 4.3 路径跟踪的控制策略设计 | 第47-50页 |
| 4.4 路径跟踪控制策略的仿真及分析 | 第50-57页 |
| 4.4.1 仿真平台的设置 | 第50-51页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第51-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 线控转向执行电机的控制策略 | 第58-71页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第58-64页 |
| 5.1.1 无人驾驶试验车的改造 | 第58-62页 |
| 5.1.2 线控转向控制器的硬件设计 | 第62-64页 |
| 5.2 线控转向控制策略的设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 模糊控制器原理及特点 | 第64页 |
| 5.2.2 执行电机控制策略设计 | 第64-67页 |
| 5.3 执行电机控制策略的仿真及分析 | 第67-69页 |
| 5.3.1 仿真平台的设置 | 第67页 |
| 5.3.2 仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.4 执行电机控制策略的实验及分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第79页 |
