薄窄矿体开采机器人设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 非开挖技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 矿山开采技术 | 第12页 |
| 1.2.3 仿生机器人技术 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 开采机器人总体方案研究 | 第16-23页 |
| 2.1 薄窄矿体概述 | 第16-17页 |
| 2.1.1 薄窄矿体特征 | 第16页 |
| 2.1.2 薄窄矿体开采工艺 | 第16-17页 |
| 2.2 蚯蚓运动分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 蚯蚓特征 | 第17-18页 |
| 2.2.2 蚯蚓运动机理 | 第18页 |
| 2.2.3 仿蚯蚓机器人特性 | 第18-19页 |
| 2.3 总体方案研究 | 第19-22页 |
| 2.3.1 功能分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 总体方案的确定 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 开采机器人结构设计与分析 | 第23-40页 |
| 3.1 掘矿采装系统 | 第23-31页 |
| 3.1.1 掘矿搅碎机构 | 第23-29页 |
| 3.1.2 采装机构 | 第29-31页 |
| 3.2 行走移动系统 | 第31-35页 |
| 3.2.1 径向支撑机构 | 第31-33页 |
| 3.2.2 轴向伸缩机构 | 第33页 |
| 3.2.3 蠕动转向机构 | 第33-35页 |
| 3.3 矿石运输系统 | 第35-36页 |
| 3.4 关键部件有限元分析 | 第36-38页 |
| 3.4.1 有限元法及ANSYS简介 | 第36页 |
| 3.4.2 关键零部件的有限元分析 | 第36-38页 |
| 3.5 开采机器人虚拟样机模型及工作原理 | 第38-39页 |
| 3.5.1 开采机器人虚拟样机模型 | 第38页 |
| 3.5.2 推进机理 | 第38-39页 |
| 3.5.3 掘矿搅碎原理 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 开采机器人位姿检测与路径跟踪研究 | 第40-52页 |
| 4.1 开采机器人位姿检测系统 | 第40-43页 |
| 4.1.1 开采机器人位姿的描述 | 第40-41页 |
| 4.1.2 开采机器人位姿检测方法 | 第41-43页 |
| 4.2 开采机器人位姿的确定 | 第43-45页 |
| 4.3 开采机器人路径跟踪研究 | 第45-51页 |
| 4.3.1 路径跟踪问题的描述 | 第45-46页 |
| 4.3.2 路径跟踪控制方法 | 第46-49页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 开采机器人控制系统设计 | 第52-65页 |
| 5.1 开采机器人控制系统功能需求 | 第52-53页 |
| 5.2 掘进控制系统硬件设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 底层控制器概述 | 第53页 |
| 5.2.2 PLC选型及模块配置 | 第53-55页 |
| 5.2.3 PLC的I/O分配 | 第55-57页 |
| 5.3 掘进控制系统的软件设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 开采机器人的控制流程图设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 程序设计 | 第59-60页 |
| 5.4 开采机器人远程监控系统设计 | 第60-64页 |
| 5.4.1 触摸屏原理 | 第60-61页 |
| 5.4.2 触摸屏控制面板设计 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 本文主要结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
