| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双机器人协调轨迹规划的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 双机器人协调装配的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 双机器人协调装配运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 空间描述及欧拉角变换 | 第16-17页 |
| 2.2 正运动学 | 第17-19页 |
| 2.3 逆运动学 | 第19-21页 |
| 2.4 双机器人装配任务描述 | 第21-23页 |
| 2.5 双机器人运动学协调分析 | 第23-24页 |
| 2.5.1 双机器人协调系统坐标系的建立 | 第23页 |
| 2.5.2 双机器人协调装配的运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.6 双机器人协调装配误差定义 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双机器人B样条协调轨迹规划 | 第28-37页 |
| 3.1 机器人的运动空间描述 | 第28页 |
| 3.2 任务空间轨迹到关节空间轨迹的转化 | 第28-30页 |
| 3.3 B样条关节轨迹规划 | 第30-34页 |
| 3.3.1 B样条关节轨迹的描述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 B样条关节轨迹的确定 | 第31-33页 |
| 3.3.3 样条轨迹约束转化 | 第33-34页 |
| 3.4 机器人装配轨迹规划策略 | 第34-36页 |
| 3.4.1 单机器人装配轨迹规划方法 | 第34-35页 |
| 3.4.2 双机器人协调装配轨迹规划方法 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于QPSO的双机器人协调装配轨迹优化 | 第37-49页 |
| 4.1 PSO算法 | 第37页 |
| 4.2 QPSO算法 | 第37-40页 |
| 4.3 考虑多个优化目标的数学模型 | 第40-41页 |
| 4.4 无约束目标函数的转化 | 第41页 |
| 4.5 双机器人碰撞检测 | 第41-43页 |
| 4.5.1 机器人与障碍物之间的碰撞检测 | 第41-42页 |
| 4.5.2 机器人与机器人之间的碰撞检测 | 第42-43页 |
| 4.6 双机器人深度搜索避障策略 | 第43-45页 |
| 4.7 基于QPSO求解双机器人协调装配多目标优化轨迹 | 第45-48页 |
| 4.7.1 决策变量的选定 | 第45-47页 |
| 4.7.2 算法执行步骤 | 第47-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 双机器人协调装配的仿真实验 | 第49-63页 |
| 5.1 双机器人装配仿真平台的建立 | 第49-50页 |
| 5.1.1 软件介绍 | 第49页 |
| 5.1.2 软件界面 | 第49-50页 |
| 5.2 仿真实验条件设置 | 第50-53页 |
| 5.3 算法结果及分析 | 第53-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 | 第69页 |