救援机器人收纳系统控制的研究
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究目的 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 救援机器人救援方式的发展 | 第10-14页 |
| 1.2.2 救援机器人控制系统的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 技术路线 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 救援机器人收纳系统结构分析 | 第17-27页 |
| 2.1 救援机器人收纳系统三段式转运机构 | 第17-21页 |
| 2.2 救援机器人收纳系统附属清障机构 | 第21-22页 |
| 2.3 救援机器人收纳系统工作原理 | 第22-23页 |
| 2.4 救援机器人收纳系统的性能要求 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-27页 |
| 第三章 救援机器人收纳系统控制理论分析 | 第27-45页 |
| 3.1 救援机器人收纳系统运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 收纳系统运动方程解算 | 第27-28页 |
| 3.1.2 收纳系统自由度解算 | 第28-29页 |
| 3.1.3 收纳系统运动重心规划 | 第29-30页 |
| 3.2 救援机器人收纳系统动作规划 | 第30-37页 |
| 3.2.1 收纳系统运动规划理论分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 收纳系统运动规划仿真 | 第34-37页 |
| 3.3 收纳系统控制策略的研究 | 第37-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 救援机器人收纳系统电控设计 | 第45-61页 |
| 4.1 收纳装置电控系统的设计要求 | 第45页 |
| 4.2 电控系统的总体设计框图 | 第45-46页 |
| 4.3 无线通信模块 | 第46-48页 |
| 4.4 运动控制模块 | 第48-49页 |
| 4.5 数据采集模块 | 第49-56页 |
| 4.5.1 视频图像采集 | 第50页 |
| 4.5.2 温湿度传感器 | 第50-52页 |
| 4.5.3 生命体征信息检测传感器 | 第52-53页 |
| 4.5.4 有毒气体检测传感器 | 第53-54页 |
| 4.5.5 测距传感器 | 第54-56页 |
| 4.6 人机交互界面设计 | 第56-59页 |
| 4.6.1 上位机界面的设计 | 第56-57页 |
| 4.6.2 通信协议 | 第57-59页 |
| 4.7 救援机器人收纳系统的软件设计 | 第59-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验分析 | 第61-71页 |
| 5.1 软硬件调试实验 | 第62页 |
| 5.2 传送带实验分析 | 第62-65页 |
| 5.3 电机实验分析 | 第65-68页 |
| 5.4 传感器数据采集实验 | 第68-69页 |
| 5.5 人体舒适度实验 | 第69页 |
| 5.6 本章总结 | 第69-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 后续展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 研究生期间发表论文和科研情况说明 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
