| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的主要内容和组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机器人导航关键技术相关理论 | 第15-31页 |
| 2.1 移动机器人地图创建及表现形式 | 第15-19页 |
| 2.2 移动机器人室内定位技术 | 第19-26页 |
| 2.3 移动机器人全局路径规划技术 | 第26-28页 |
| 2.4 移动机器人局部路径规划技术 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 移动机器人导航系统总体设计 | 第31-45页 |
| 3.1 移动机器人导航系统总体架构 | 第31-33页 |
| 3.2 移动机器人导航系统业务流程 | 第33-34页 |
| 3.3 移动机器人导航系统硬件结构 | 第34-35页 |
| 3.4 移动机器人导航主体软件系统 | 第35-39页 |
| 3.5 移动机器人导航上位机管理系统 | 第39-43页 |
| 3.6 移动机器人导航系统的软硬件环境 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机器人地图创建和定位算法 | 第45-61页 |
| 4.1 基于预先未知地图环境的地图创建和定位（ORB-SLAM） | 第45-54页 |
| 4.2 基于预先已知地图环境的地图创建和机器人定位（UWB） | 第54-58页 |
| 4.3 ORB-SLAM算法和UWB算法结合 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 移动机器人导航关键技术 | 第61-68页 |
| 5.1 移动机器人全局路径导航 | 第61-64页 |
| 5.2 移动机器人局部路径导航 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 移动机器人导航系统的实验与测试 | 第68-78页 |
| 6.1 移动机器人地图创建技术的实验与测试 | 第70页 |
| 6.2 移动机器人定位技术的实验与测试 | 第70-75页 |
| 6.3 移动机器人导航技术的实验与测试 | 第75-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第78页 |
| 7.2 后期工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86-87页 |