| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 电液负载模拟装置研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 电液负载模拟装置的组成及实现原理 | 第8-9页 |
| 1.2.2 从体系结构分析电液负载模拟装置的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.3 从控制策略角度分析电液负载模拟装置的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要内容和论文结构 | 第14-16页 |
| 2 电液负载模拟装置的非线性建模 | 第16-23页 |
| 2.1 电液力(矩)伺服系统的非线性建模 | 第16-22页 |
| 2.1.1 伺服阀压力流量非线性 | 第17-18页 |
| 2.1.2 摩擦非线性 | 第18页 |
| 2.1.3 非线性建模 | 第18-22页 |
| 2.2 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 电液负载模拟装置的积分鲁棒控制 | 第23-40页 |
| 3.1 误差符号积分鲁棒控制 | 第24-34页 |
| 3.1.1 控制器的设计 | 第24-26页 |
| 3.1.2 性能定理及稳定性分析 | 第26-27页 |
| 3.1.3 仿真实例 | 第27-30页 |
| 3.1.4 实验验证 | 第30-34页 |
| 3.2 自适应误差符号积分鲁棒控制 | 第34-39页 |
| 3.2.1 控制器的设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 性能定理及稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.2.3 仿真实例 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 电液负载模拟装置的自适应鲁棒控制 | 第40-53页 |
| 4.1 自适应鲁棒控制方法简介 | 第40-41页 |
| 4.1.1 自适应控制 | 第40页 |
| 4.1.2 确定性鲁棒控制 | 第40页 |
| 4.1.3 自适应鲁棒控制 | 第40-41页 |
| 4.2 电液负载模拟装置的自适应鲁棒控制 | 第41-47页 |
| 4.2.1 系统模型与问题描述 | 第41-42页 |
| 4.2.2 不连续的参数映射 | 第42-43页 |
| 4.2.3 自适应鲁棒控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.2.4 性能定理及稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.2.5 仿真实例 | 第45-47页 |
| 4.3 电液负载模拟装置的间接自适应鲁棒控制 | 第47-52页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第48页 |
| 4.3.2 受控的参数自适应过程 | 第48-49页 |
| 4.3.3 间接参数自适应律设计 | 第49-51页 |
| 4.3.4 仿真实例 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于扩张状态观测器的鲁棒自适应控制 | 第53-68页 |
| 5.1 电液负载模拟装置的鲁棒自适应控制 | 第53-60页 |
| 5.1.1 系统模型与问题描述 | 第53-55页 |
| 5.1.2 鲁棒自适应控制器的设计 | 第55-57页 |
| 5.1.3 性能定理及稳定性分析 | 第57-58页 |
| 5.1.4 仿真实例 | 第58-60页 |
| 5.2 基于扩张状态观测器的鲁棒自适应控制 | 第60-67页 |
| 5.2.1 扩张状态观测器的设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 基于扩张状态观测器的鲁棒自适应控制器的设计 | 第64-65页 |
| 5.2.3 性能定理及稳定性分析 | 第65-66页 |
| 5.2.4 仿真实例 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68页 |
| 6.2 论文的主要创新点 | 第68-69页 |
| 6.3 工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
