| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 摄像机标定方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 三目立体视觉系统标定方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 三目立体视觉系统测量原理及标定系数 | 第16-28页 |
| 2.1 三目立体视觉系统测量原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 三目立体视觉系统测量中所涉及坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 三目立体视觉系统测量数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 三目立体视觉系统标定参数 | 第19-27页 |
| 2.2.1 基于线性模型的摄像机标定参数 | 第19-21页 |
| 2.2.2 基于非线性模型的摄像机标定参数 | 第21-22页 |
| 2.2.3 经典的标定方法 | 第22-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 三目立体视觉系统大视场标定方法 | 第28-44页 |
| 3.1 本文大视场标定算法 | 第28-30页 |
| 3.2 本文标定原理 | 第30-34页 |
| 3.2.1 本文标定数学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 转换矩阵的求解 | 第31-34页 |
| 3.3 三目立体视觉结构模型的构建 | 第34-35页 |
| 3.4 大视场标定方法设计 | 第35页 |
| 3.5 标定方法实验验证 | 第35-43页 |
| 3.5.1 实验设备与平台 | 第35-37页 |
| 3.5.2 实验步骤 | 第37-38页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第38-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 三目立体视觉系统大视场系统结构参数优化方法研究 | 第44-65页 |
| 4.1 三目立体视觉系统结构参数分析 | 第44-48页 |
| 4.1.1 三目立体视觉系统结构参数数学模型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 三目立体视觉系统测量误差 | 第45-48页 |
| 4.2 结构参数对系统测量精度影响分析 | 第48-54页 |
| 4.2.1 光轴与基线夹角对系统测量精度的影响 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基线与坐标轴夹角对系统测量精度的影响 | 第50-51页 |
| 4.2.3 焦距与基线长度对系统测量精度的影响 | 第51-53页 |
| 4.2.4 结构参数最优取值范围 | 第53-54页 |
| 4.3 摄像机内部图像传感器定位偏差分析 | 第54-61页 |
| 4.3.1 夹角偏差对系统测量精度的影响 | 第54-56页 |
| 4.3.2 距离偏差对系统测量精度的影响 | 第56-57页 |
| 4.3.3 旋转角偏差对系统测量精度的影响 | 第57-60页 |
| 4.3.4 摄像机内部图像传感器定位偏差检测方法 | 第60-61页 |
| 4.4 对比实验 | 第61-64页 |
| 4.4.1 摄像机内部图像传感器定位偏差检验实验 | 第61-63页 |
| 4.4.2 标定对比实验 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |