| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第10-14页 |
| ·无人直升机概述 | 第10-11页 |
| ·微小型无人直升机的研究概况 | 第11-14页 |
| ·微小型无人直升机姿态测量技术概述 | 第14-18页 |
| ·微小型无人机在航拍中的应用 | 第18-19页 |
| ·本论文主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 相关知识简介 | 第21-37页 |
| ·微小型无人直升机姿态描述方法及相互转换 | 第21-30页 |
| ·姿态测量中常用的坐标系 | 第21-23页 |
| ·姿态表述方式及应用特性 | 第23-29页 |
| ·姿态描述方式间的相互转换 | 第29-30页 |
| ·数字图像及预处理 | 第30-36页 |
| ·数字图像概述 | 第30-32页 |
| ·数字图像的几何变换 | 第32-34页 |
| ·航拍图像几何校正方法 | 第34-36页 |
| ·结论 | 第36-37页 |
| 第3章 基于修正罗德里格参数的姿态融合算法研究 | 第37-53页 |
| ·非线性滤波概述 | 第37-38页 |
| ·EKF与UKF算法比较 | 第38-45页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第39-40页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第40-44页 |
| ·算法分析总结 | 第44-45页 |
| ·基于修正罗德里格参数的UKF姿态融合算法 | 第45-49页 |
| ·微小型无人直升机的姿态测量模型 | 第45-47页 |
| ·基于UKF的微小型无人直升机姿态融合结构及算法过程 | 第47-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第4章 基于单应性矩阵的图像校正算法研究 | 第53-68页 |
| ·摄像机/相机成像过程介绍 | 第53-56页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第53页 |
| ·摄像机/相机成像过程介绍 | 第53-56页 |
| ·单应性矩阵估计 | 第56-61页 |
| ·单应性矩阵介绍 | 第56-58页 |
| ·单应性矩阵估计方法 | 第58-61页 |
| ·特征点选取 | 第61-63页 |
| ·Harris角点检测算子 | 第61页 |
| ·SIFT特征 | 第61-63页 |
| ·基于单应性矩阵的图像校正实验结果分析 | 第63-66页 |
| ·实验分析及结论 | 第66-68页 |
| 第5章 结合姿态测量信息的航拍图像校正实验研究 | 第68-81页 |
| ·航拍图像几何变形的成因 | 第68-69页 |
| ·姿态测量用于图像校正的实验 | 第69-80页 |
| ·实验平台介绍 | 第69-73页 |
| ·实验方法和结果 | 第73-80页 |
| ·实验结论 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 作者简历 | 第88页 |