| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·管道喷涂机器人喷枪参数优化的国内外发展现状 | 第15-17页 |
| ·管道机器人本体的国内外发展现状 | 第17-21页 |
| ·不接触式管内机器人 | 第17-18页 |
| ·轮式管道机器人 | 第18-20页 |
| ·蠕动式管道机器人 | 第20-21页 |
| ·本研究课题的来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| ·等直径圆形弯管的喷枪轨迹规划 | 第21-22页 |
| ·管道喷涂机器人驱动单元的研究 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 管道喷涂机器人喷枪参数的优化 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·喷枪数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·圆形弯管处面片的划分 | 第26-28页 |
| ·喷枪参数的优化 | 第28-30页 |
| ·喷枪移动速度的优化 | 第28-29页 |
| ·喷枪轨迹间距的优化 | 第29-30页 |
| ·验证 | 第30-32页 |
| ·利用流量守恒原理验证 | 第30-31页 |
| ·实例验证 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 管道喷涂机器人机体结构的设计研究 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·管道喷涂机器人系统的方案制定和驱动单元的设计要求 | 第33-34页 |
| ·管道喷涂机器人系统的方案制定和工作过程 | 第33-34页 |
| ·管道喷涂机器人驱动单元的设计要求 | 第34页 |
| ·管道喷涂机器人驱动单元的设计 | 第34-37页 |
| ·管道喷涂机器人驱动方式的选择 | 第34-35页 |
| ·驱动结构的设计和驱动电机的选择 | 第35-37页 |
| ·管道喷涂机器人预紧变径机构的设计 | 第37-39页 |
| ·预紧变径机构的方案设计 | 第37-38页 |
| ·预紧变径机构的弹簧设计 | 第38-39页 |
| ·预紧电机的选择 | 第39页 |
| ·驱动单元的总成 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 管道喷涂机器人驱动单元在圆形弯管内的运动特性研究 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·驱动单元通过圆形弯管时的尺寸限制 | 第41-46页 |
| ·驱动单元通过圆形弯管的初步研究 | 第41-44页 |
| ·在行走轮的影响下驱动单元通过圆形弯管的研究 | 第44-46页 |
| ·驱动单元的差速特性研究 | 第46-51页 |
| ·基于状态复制原理实现驱动单元三轮差速 | 第46-49页 |
| ·基于状态识别原理实现驱动单元三轮差速 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 管道喷涂机器人驱动单元的虚拟样机设计及仿真分析 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·虚拟样机技术和ADAMS软件简介 | 第52页 |
| ·虚拟样机技术 | 第52页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第52页 |
| ·驱动单元的虚拟样机设计 | 第52-55页 |
| ·驱动单元的几何建模 | 第53页 |
| ·定义质量属性 | 第53页 |
| ·添加运动副及驱动副 | 第53-54页 |
| ·添加柔性体行走轮 | 第54-55页 |
| ·驱动单元驱动力测试 | 第55-59页 |
| ·接触参数的设定 | 第55-57页 |
| ·驱动单元在直管内驱动力的计算 | 第57-59页 |
| ·驱动单元在弯管内驱动力的计算 | 第59页 |
| ·驱动单元在弯管内通过性的仿真研究 | 第59-66页 |
| ·基于状态复制速度控制的仿真分析 | 第60-63页 |
| ·基于状态识别速度控制的仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A （攻读硕士学位期间所发表的学术论文） | 第73页 |
