基于mecanum轮的AGV车载定位与控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·AGV发展 | 第8-10页 |
| ·国外发展现状 | 第9页 |
| ·国内发展现状 | 第9-10页 |
| ·Mecanum发展现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 AGV运动学模型建立 | 第13-26页 |
| ·全向移动机构介绍 | 第13-16页 |
| ·Mecanum轮 | 第14-15页 |
| ·Mecanum轮基本特点 | 第15-16页 |
| ·Mecanum全向轮结构设计 | 第16-17页 |
| ·Mecanum轮全向运动原理 | 第16页 |
| ·全向轮组合装配 | 第16-17页 |
| ·Mecanum轮的典型布局 | 第17-18页 |
| ·Mecanum轮的典型运动 | 第18-22页 |
| ·单个车轮受力分析 | 第18-19页 |
| ·小车45度行走 | 第19-20页 |
| ·小车向前直线行走 | 第20页 |
| ·小车向后直线行走 | 第20-21页 |
| ·小车向右直线行走 | 第21页 |
| ·小车向左直线行走 | 第21-22页 |
| ·小车的旋转运动 | 第22页 |
| ·建立Mecanum轮的运动模型 | 第22-25页 |
| ·建立运动学方程 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 AGV控制系统结构设计 | 第26-33页 |
| ·AGV总体设计方案 | 第26-27页 |
| ·主控制器设计 | 第27页 |
| ·超声波避障模块 | 第27-28页 |
| ·循迹模块 | 第28-31页 |
| ·视觉引导AGV原理 | 第29-30页 |
| ·地面图像获取 | 第30-31页 |
| ·系统具体工作流程 | 第31页 |
| ·电源模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 mecanum轮运动学仿真 | 第33-48页 |
| ·mecanum布局结构的选择 | 第33-35页 |
| ·系统全方位运动结构条件 | 第34-35页 |
| ·小车运动的影响参数 | 第35-37页 |
| ·单个轮子速度分析 | 第37-47页 |
| ·W1与任意两参数之间关系 | 第38-41页 |
| ·W1与某一参数之间关系 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 定位误差分析 | 第48-55页 |
| ·误差分析 | 第48页 |
| ·α角的误差对AGV运动轨迹的影响 | 第48-50页 |
| ·β角的 生产误差对AGV运动轨迹的影响 | 第50-52页 |
| ·r的生产误差对AGV运动轨迹的影响 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第60页 |
