| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·产业现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·机械手臂的发展历史及趋势 | 第13-18页 |
| ·发展历史 | 第13-16页 |
| ·发展趋势 | 第16-18页 |
| ·机械手臂路径规划算法的发展 | 第18-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 2. 机械手臂正解和逆解理论 | 第21-37页 |
| ·机械手臂正解基本方法 | 第21-28页 |
| ·D-H参数法正解理论基础 | 第21-24页 |
| ·旋量和李代数求正解理论 | 第24-28页 |
| ·机械手臂逆解基本方法 | 第28-36页 |
| ·矩阵求逆法、几何法理论 | 第28-31页 |
| ·旋量和李代数求逆解理论 | 第31-34页 |
| ·智能优化算法求解机械手臂运动学逆解理论 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3. 模糊蚁群算法对机器人手臂的逆解方法 | 第37-49页 |
| ·蚁群算法的介绍 | 第37-39页 |
| ·模糊算法的介绍 | 第39-43页 |
| ·模糊蚁群算法应用于机器人手臂逆解问题的介绍 | 第43-48页 |
| ·模糊蚁群算法解运动学逆解基本原理 | 第44-45页 |
| ·模糊蚁群算法的“路径规划” | 第45-48页 |
| ·模糊蚁群算法求解运动学逆解步骤 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4. 机械手臂避开障碍物的路径规划 | 第49-52页 |
| ·障碍物约束条件下的机器人手臂的逆解问题 | 第49页 |
| ·求Collision碰撞检测因子的方法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5.PUMA560仿真实验与分析 | 第52-56页 |
| ·障碍物下PUMA560的路径规划 | 第52-55页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6. 基于MATLAB软件对实验室机器人手臂的控制实验 | 第56-70页 |
| ·建立运动学正解方程 | 第56-58页 |
| ·确立目标点位置及其手腕姿态 | 第58页 |
| ·障碍物下机械手臂路径规划 | 第58-61页 |
| ·机器人手臂电气控制拓扑结构 | 第61-62页 |
| ·机器人手臂控制器软件设计 | 第62-64页 |
| ·机器人手臂控制主程序流程图 | 第62页 |
| ·障碍物和机械手臂OBB建模子程序 | 第62-63页 |
| ·目标函数的模糊蚁群路径规划子程序 | 第63-64页 |
| ·STM32驱动板子程序 | 第64页 |
| ·舵机PWM信号介绍 | 第64-67页 |
| ·舵机PWM信号的规定 | 第64-65页 |
| ·PWM信号控制精度制定 | 第65页 |
| ·舵机的位置控制方法 | 第65-66页 |
| ·HG14-M舵机特性 | 第66-67页 |
| ·机器人手臂舵机STM32驱动硬件原理图 | 第67-69页 |
| ·实验机器人手臂障碍物路径规划实物图 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 7.结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |