基于图像的AGV视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人介绍 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的定义 | 第10页 |
| ·移动机器人的分类 | 第10页 |
| ·AGV 的发展与现状 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服系统 | 第11-15页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第12-14页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服系统 | 第14-15页 |
| ·AGV 视觉伺服系统任务描述 | 第15-16页 |
| ·AGV 视觉伺服国内外研究现状 | 第16页 |
| ·AGV 视觉伺服研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 自动导引车视觉伺服基础理论 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·视觉伺服系统的坐标关系 | 第18-19页 |
| ·摄像机的内外参数及模型 | 第19-22页 |
| ·手眼关系 | 第22页 |
| ·AGV 数学模型 | 第22-27页 |
| ·非完整约束系统 | 第22-23页 |
| ·机器人位姿 | 第23-24页 |
| ·AGV 运动学建模 | 第24-25页 |
| ·AGV 动力学建模 | 第25-27页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于图像视觉伺服的AGV 点镇定控制 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·问题描述 | 第30页 |
| ·图像误差与视觉伺服系统模型 | 第30-32页 |
| ·运动学控制器设计 | 第32-34页 |
| ·动力学控制器设计 | 第34-35页 |
| ·系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·仿真研究 | 第36-42页 |
| ·运动学控制仿真与分析 | 第37-39页 |
| ·动力学控制仿真与分析 | 第39-42页 |
| ·对比与分析 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于图像视觉伺服的AGV 路径跟踪控制 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·路径设置 | 第44-45页 |
| ·视觉伺服系统模型 | 第45-46页 |
| ·基于变结构理论路径跟踪控制律设计 | 第46-51页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第46-48页 |
| ·AGV 路径跟踪控制律设计 | 第48-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-58页 |
| ·直线路径跟踪仿真 | 第51-54页 |
| ·圆形路径跟踪仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
