| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-24页 |
| ·力反馈主手及其应用 | 第12-16页 |
| ·力反馈主手机构设计的机器人学问题 | 第16-24页 |
| ·回顾总结与课题的提出 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第二章 主从式手术机器人系统的运动学分析 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于 D-H 参数的机器人运动学模型 | 第28-34页 |
| ·PHANTOM 力反馈主手的运动学模型 | 第30-32页 |
| ·Da Vinci 手术机器人的运动学模型 | 第32-34页 |
| ·雅可比矩阵的计算方法 | 第34-36页 |
| ·主从式手术机器人系统运动学映射的数学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 特殊构型机器人机构的工作空间分析 | 第40-62页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·力反馈主手机构构型分析 | 第40-42页 |
| ·基于特征点的正交机构工作空间边界曲面数值方法 | 第42-49页 |
| ·基于子工作空间的正交机构工作空间递推算法 | 第43-47页 |
| ·边界曲线提取算法研究 | 第47-48页 |
| ·工作空间体积的数值计算方法 | 第48-49页 |
| ·算例与仿真 | 第49-56页 |
| ·三自由度正交机器人机构 | 第50-54页 |
| ·PHANTOM 力反馈主手机构 | 第54-56页 |
| ·基于工作空间评价指标的杆件参数优化 | 第56-59页 |
| ·灵巧度指标 | 第56-57页 |
| ·体积评价指标 | 第57-58页 |
| ·优化算法 | 第58页 |
| ·算例 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-62页 |
| 第四章 串联机器人机构的位姿误差建模与精度设计 | 第62-86页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·位姿误差建模 | 第62-72页 |
| ·机器人系统的误差源 | 第62-63页 |
| ·齐次变换矩阵的微分运动 | 第63-66页 |
| ·基于杆件的位姿误差矢量计算方法 | 第66-68页 |
| ·基于坐标系的位姿误差矢量计算方法 | 第68-71页 |
| ·主从式手术机器人系统位姿误差模型 | 第71-72页 |
| ·位姿误差仿真分析 | 第72-80页 |
| ·PHANTOM 力反馈主手机构的误差模型 | 第72-73页 |
| ·Da Vinci 的误差模型 | 第73页 |
| ·基于 matlab 的位姿误差仿真算法 | 第73-80页 |
| ·基于正交试验法的机器人机构精度设计 | 第80-84页 |
| ·试验设计 | 第80-82页 |
| ·模拟实验 | 第82页 |
| ·试验结果及分析 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 力反馈主手机构的重力平衡设计及性能分析 | 第86-108页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·力反馈主手的机械特性 | 第86-88页 |
| ·力反馈主手弹簧重力平衡系统的设计 | 第88-96页 |
| ·弹簧重力平衡系统的能量分析法 | 第89-92页 |
| ·两自由度四杆机构的弹簧重力平衡系统设计 | 第92-96页 |
| ·力反馈主手机构的动力学性能分析 | 第96-101页 |
| ·机器人机构动力学分析的 Kane 方法 | 第96-98页 |
| ·PHANTOM 力反馈主手机构的动力学模型 | 第98-100页 |
| ·PHANTOM 力反馈主手机构的反向可驱动性 | 第100-101页 |
| ·样机刚度的有限元分析及测试 | 第101-106页 |
| ·样机刚度的有限元分析 | 第101-104页 |
| ·样机刚度的测试 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 全文总结 | 第108-110页 |
| ·结论 | 第108-109页 |
| ·工作展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 参加的科研项目和发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 附录 | 第122-130页 |
| 1 工作空间分析的 Matlab 仿真程序 | 第122-129页 |
| 2 运动学模型和误差模型的 Matlab 仿真程序 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |