| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·Robocup概述 | 第12-14页 |
| ·Robocup简介 | 第12-13页 |
| ·Robocup标准平台组 | 第13-14页 |
| ·安徽大学DreamWingSPL机器人足球队的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 Robocup中NAO机器人及其视觉系统介绍 | 第17-24页 |
| ·NAO机器人简介 | 第17-18页 |
| ·NAO机器人硬件软件介绍 | 第18-21页 |
| ·NAO机器人主要硬件简介 | 第18页 |
| ·NAO机器人主要软件简介 | 第18-21页 |
| ·NAO机器人视觉系统 | 第21-24页 |
| 第三章 Robocup中NAO目标红球的识别与追踪 | 第24-47页 |
| ·Windows下NAO开发环境的搭建 | 第24-26页 |
| ·RGB颜色空间和HSV颜色空间的选择 | 第26-28页 |
| ·NAO拍摄图像的预处理 | 第28-30页 |
| ·图像分割 | 第28-29页 |
| ·图像噪声处理 | 第29-30页 |
| ·颜色阈值的确定 | 第30页 |
| ·NAO目标红球的识别 | 第30-35页 |
| ·目标红球识别的处理过程 | 第30-34页 |
| ·Hough圆变换 | 第34-35页 |
| ·NAO目标红球的追踪 | 第35-40页 |
| ·测距追踪策略 | 第35-37页 |
| ·视野中心法追踪策略 | 第37-39页 |
| ·两种追踪策略的比较 | 第39-40页 |
| ·NAO球场其他相关工作研究 | 第40-45页 |
| ·球门识别 | 第40-41页 |
| ·球场白线识别 | 第41-43页 |
| ·踢球动作的制作方法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于粒子滤波的NAO机器人自定位研究 | 第47-56页 |
| ·自定位问题相关研究 | 第47-48页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第48-51页 |
| ·Monte Carlo粒子滤波 | 第51-54页 |
| ·Monte Carlo粒子滤波算法的性能分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
| 教育经历 | 第64页 |
| 攻读硕士期间主要科研成果 | 第64页 |
