喷涂机器人轨迹优化关键技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外喷涂机器人发展现状 | 第15-19页 |
| ·国外喷涂机器人发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内喷涂机器人发展现状 | 第18-19页 |
| ·喷涂机器人轨迹优化与离线编程技术研究概述 | 第19-27页 |
| ·基本知识 | 第19-21页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统简介 | 第21-23页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第23-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第二章 喷涂工件曲面造型方法研究 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·基于平面片连接图FPAG的曲面造型方法 | 第30-35页 |
| ·三角面连接成平面片的算法 | 第31-32页 |
| ·基于平面片连接图FPAG的合并算法 | 第32-34页 |
| ·应用实例 | 第34-35页 |
| ·基于点云切片技术的曲面造型方法 | 第35-51页 |
| ·点云切片数据获取 | 第36-43页 |
| ·截面数据处理 | 第43-48页 |
| ·应用实例 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 喷涂机器人空间路径规划方法研究 | 第53-70页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于分片技术的喷涂机器人空间路径规划 | 第53-65页 |
| ·复杂曲面分片方法 | 第54-58页 |
| ·每一片上进行喷涂路径规划 | 第58-60页 |
| ·应用实例 | 第60-65页 |
| ·基于点云切片技术的喷涂机器人空间路径规划 | 第65-69页 |
| ·末端执行器位姿数学模型 | 第65-66页 |
| ·喷涂机器人空间路径的获取 | 第66-68页 |
| ·应用实例 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 面向三维实体的喷涂机器人空间轨迹优化研究 | 第70-94页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·数学模型的建立 | 第71-72页 |
| ·三维实体分片及每一片上的喷涂轨迹优化 | 第72-82页 |
| ·三维实体分片 | 第72页 |
| ·每一片上的轨迹优化 | 第72-75页 |
| ·两片交界处的轨迹优化 | 第75-80页 |
| ·多片交界处的轨迹优化 | 第80-81页 |
| ·实验仿真 | 第81-82页 |
| ·三维实体上的喷涂轨迹优化组合 | 第82-90页 |
| ·喷涂轨迹优化组合问题的转化与建模 | 第83-84页 |
| ·遗传算法求解TTOI问题 | 第84-86页 |
| ·蚁群算法求解TTOI问题 | 第86-88页 |
| ·粒子群算法求解TTOI问题 | 第88-90页 |
| ·喷涂实验研究及算法比较 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 曲面上的喷涂机器人空间轨迹优化研究 | 第94-118页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·一种简单的曲面上喷涂机器人轨迹优化方法 | 第95-98页 |
| ·自由曲面上喷涂机器人空间轨迹优化方法 | 第98-108页 |
| ·基于长方体模型法的喷涂机器人空间路径规划 | 第99-101页 |
| ·自由曲面上的喷涂模型 | 第101-103页 |
| ·自由曲面上的喷涂轨迹优化 | 第103-105页 |
| ·仿真实验 | 第105-106页 |
| ·喷涂实验 | 第106-108页 |
| ·曲面上的静电喷涂机器人轨迹优化 | 第108-117页 |
| ·ESRB喷涂模型的建立 | 第109-112页 |
| ·静电喷涂实验 | 第112-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 结束语 | 第118-122页 |
| ·全文总结 | 第118-119页 |
| ·论文主要创新点 | 第119-120页 |
| ·以后的研究工作 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 攻读学位期间与课题相关的科研成果 | 第132-133页 |
