| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第12-16页 |
| ·研究内容和意义 | 第16-19页 |
| 第2章 基于多变量RBF-ARX模型的建模、优化和预测控制器设计 | 第19-35页 |
| ·概述 | 第19-21页 |
| ·状态依赖的ARX模型 | 第21-22页 |
| ·多变量RBF-ARX模型结构 | 第22-24页 |
| ·多变量RBF-ARX模型的参数辨识方法 | 第24-27页 |
| ·基于多变量RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-35页 |
| 第3章 四旋翼直升机姿态控制 | 第35-71页 |
| ·概述 | 第35-39页 |
| ·基于物理模型的LQR控制策略 | 第39-45页 |
| ·基于ARX模型组的增益调度LQR控制策略 | 第45-57页 |
| ·ARX模型组建模 | 第45-50页 |
| ·增益调度LQR控制器设计 | 第50-57页 |
| ·基于多变量RBF-ARX模型的全局LQR控制策略 | 第57-68页 |
| ·四旋翼飞行器的RBF-ARX模型 | 第57-63页 |
| ·全局LQR控制器设计 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-71页 |
| 第4章 船舶航迹跟踪控制 | 第71-99页 |
| ·概述 | 第71-72页 |
| ·基于RBF-ARX模型的船舶航迹跟踪预测控制策略 | 第72-84页 |
| ·问题描述 | 第72-75页 |
| ·基于RBF-ARX模型的船舶混合模型 | 第75-80页 |
| ·船舶航迹跟踪模型预测控制器设计 | 第80-84页 |
| ·船舶航迹跟踪控制的导航策略 | 第84-89页 |
| ·第一阶段(直线跟踪) | 第85-86页 |
| ·第二阶段(曲线跟踪) | 第86-87页 |
| ·第三阶段(再次直线跟踪) | 第87-89页 |
| ·仿真和实际控制结果的分析 | 第89-98页 |
| ·仿真结果 | 第89-92页 |
| ·实船控制效果 | 第92-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 船舶航迹跟踪控制的改进 | 第99-119页 |
| ·船舶运动模型的改进 | 第99-111页 |
| ·船舶的渐近稳定混合模型 | 第102-107页 |
| ·船舶的多变量RBF-ARX模型 | 第107-111页 |
| ·预测控制器的改进 | 第111-117页 |
| ·控制器参数的调整 | 第111-114页 |
| ·对位置跟踪误差偏移的补偿 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第6章 总结与展望 | 第119-123页 |
| ·总结 | 第119-121页 |
| ·展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 致谢 | 第133-135页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第135页 |
