基于模糊控制的四轮转向车辆自动泊车系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状和发展动态 | 第8-12页 |
| ·国外自动泊车技术研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内相关研究现状 | 第10页 |
| ·实车应用现状 | 第10-12页 |
| ·研究的主要内容及创新点 | 第12-14页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·创新点 | 第13-14页 |
| 第二章 模型车的设计与改进 | 第14-27页 |
| ·模型车的构造 | 第14-15页 |
| ·电动机选型 | 第15-17页 |
| ·模型车主要部件的改造 | 第17-19页 |
| ·减速机构设计 | 第17-18页 |
| ·轮胎的选用及安装 | 第18页 |
| ·转向系统 | 第18-19页 |
| ·差速器系统 | 第19-26页 |
| ·运动分析 | 第19-22页 |
| ·转矩分配 | 第22-23页 |
| ·仿真分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 模型车的定位 | 第27-36页 |
| ·泊车过程 | 第27-28页 |
| ·泊车过程分析 | 第27-28页 |
| ·成功泊车评价标准 | 第28页 |
| ·自动泊车系统的组成 | 第28-29页 |
| ·感知系统 | 第29-32页 |
| ·测距传感器 | 第29-31页 |
| ·角位移传感器 | 第31-32页 |
| ·模型车的定位 | 第32-35页 |
| ·确定停车位上限 | 第32-34页 |
| ·绘制泊车感知地图 | 第34-35页 |
| ·车速分析 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 车辆垂直泊车运动学模型分析 | 第36-47页 |
| ·4WS 汽车的二种转向运动 | 第36-37页 |
| ·建立 4WS 车辆模型 | 第37-40页 |
| ·4WS 车辆的运动学模型 | 第37-39页 |
| ·4WS 车辆低速运动学模型 | 第39-40页 |
| ·确定汽车碰撞约束空间 | 第40-45页 |
| ·停车位尺寸的确定 | 第41-43页 |
| ·预备泊车起始区域的确定 | 第43-45页 |
| ·垂直泊车轨迹规划 | 第45页 |
| ·误差分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 垂直自动泊车控制器软件设计 | 第47-63页 |
| ·控制理论概述 | 第47页 |
| ·模糊控制理论的简要介绍 | 第47-48页 |
| ·搭建仿真模型 | 第48-51页 |
| ·搭建运动学模型 | 第49-50页 |
| ·搭建 4WS 转向模型 | 第50页 |
| ·搭建避碰约束模型 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第51-57页 |
| ·垂直泊车的逻辑系统建立 | 第51-52页 |
| ·隶属度函数 | 第52-54页 |
| ·模糊规则集 | 第54-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-62页 |
| ·不同航向角ψ和停车位几何尺寸 | 第57-60页 |
| ·不同车速v和起点位置 | 第60-61页 |
| ·实验总结 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·问题与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学期间的研究成果和发表的论文 | 第69页 |
