基于ARM的脚轮冲压线机械手运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外运动控制系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制系统历史进程 | 第12-13页 |
| ·运动控制技术的发展趋势与展望 | 第13-14页 |
| ·运动控制算法 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机械手运动分析与控制系统总体设计 | 第18-26页 |
| ·脚轮冲压工序介绍 | 第18-20页 |
| ·脚轮冲压机械手结构设计 | 第20-21页 |
| ·脚轮冲压机械手运动分析 | 第21-23页 |
| ·机械手运动流程 | 第21-22页 |
| ·脚轮冲压生产线运动整体布局 | 第22-23页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第23-25页 |
| ·控制系统的方式与结构 | 第23-24页 |
| ·脚轮冲压线控制系统总体设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 脚轮冲压机械手控制系统的软硬件设计 | 第26-46页 |
| ·脚轮冲压机械手控制系统的设计要求 | 第26页 |
| ·脚轮冲压机械手控制系统的硬件设计 | 第26-36页 |
| ·ARM 简介 | 第27-28页 |
| ·主控模块设计 | 第28-34页 |
| ·执行模块设计 | 第34-36页 |
| ·反馈模块设计 | 第36页 |
| ·脚轮冲压机械手控制系统的软件设计 | 第36-45页 |
| ·控制系统软件整体设计 | 第36-37页 |
| ·初始化模块设计 | 第37-39页 |
| ·运行模块设计 | 第39-43页 |
| ·串口通信模块设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制系统的模糊PID设计和仿真 | 第46-68页 |
| ·传统 PID 控制算法 | 第46-49页 |
| ·PID 控制原理 | 第46-48页 |
| ·PID 控制算法的过程 | 第48-49页 |
| ·模糊控制理论 | 第49-50页 |
| ·模糊 PID 控制算法 | 第50-56页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第50-51页 |
| ·模糊 PID 算法的过程 | 第51-56页 |
| ·基于 Matlab 的仿真分析 | 第56-67页 |
| ·伺服系统的辨识 | 第56-60页 |
| ·传统 PID 控制仿真 | 第60-62页 |
| ·模糊 PID 控制仿真 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统调试及运行 | 第68-84页 |
| ·机械手的搭建和调试 | 第68-75页 |
| ·控制系统的搭建 | 第68-69页 |
| ·模糊 PID 控制器的实现 | 第69-72页 |
| ·机械手的装配和调试 | 第72-75页 |
| ·脚轮冲压自动线的现场搭建与调试 | 第75-82页 |
| ·串行通信设置 | 第75-76页 |
| ·人机界面设计 | 第76-80页 |
| ·现场调试 | 第80-82页 |
| ·运行效果分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
