| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景、意义以及目的 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 四足机器人的运动步态研究 | 第13-15页 |
| 1.2.2 四足哺乳动物中脊柱的作用 | 第15-17页 |
| 1.2.3 含脊柱关节四足机器人的研究 | 第17-21页 |
| 1.2.4 刚度调节结构的设计方法 | 第21-22页 |
| 1.3 本论文主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 含脊柱关节四足机器人的跳跃步态和动力学方程 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 含脊柱关节四足机器人的跳跃步态 | 第24-27页 |
| 2.2.1 四足机器人的跳跃步态 | 第24-26页 |
| 2.2.2 步态参数的分析 | 第26-27页 |
| 2.3 含脊柱关节四足机器人的简化模型及分析 | 第27-31页 |
| 2.4 含脊柱关节四足机器人的动力学方程 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 步态参数对含脊柱关节四足机器人能量利用效率的影响 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 步态规划 | 第36-39页 |
| 3.3 机器人腿部建模及分析 | 第39-42页 |
| 3.4 能量消耗分析与步态参数设计 | 第42-44页 |
| 3.5 步态参数基于Adams的仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.5.1 仿真环境 | 第44-45页 |
| 3.5.2 仿真试验 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 脊柱刚度对含脊柱关节四足机器人能量利用效率的影响 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 脊柱关节受力状态方程 | 第48-51页 |
| 4.3 脊柱刚度对能耗的影响 | 第51-53页 |
| 4.4 脊柱刚度基于Adams的仿真实验 | 第53-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 含脊柱关节四足机器人相关实验 | 第61-77页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 含脊柱关节四足机器人实物样机设计 | 第61-66页 |
| 5.2.1 机器人实物样机腿部设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机器人实物样机脊柱关节设计 | 第62-65页 |
| 5.2.3 机器人实物样机总体结构 | 第65-66页 |
| 5.3 实验控制方法 | 第66-68页 |
| 5.4 实验平台 | 第68-70页 |
| 5.5 含脊柱关节四足机器人实验 | 第70-76页 |
| 5.5.1 步态参数对能量消耗实验 | 第71-72页 |
| 5.5.2 脊柱刚度对能量消耗实验 | 第72-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
