苹果采摘机器人末端执行器的设计与研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·农业机器人发展概况 | 第10-14页 |
| ·国外农业机器人研究成果 | 第10-13页 |
| ·国内农业机器人研究成果 | 第13页 |
| ·苹果采摘机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·苹果采摘末端执行器国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外苹果采摘末端执行器研究进展 | 第14页 |
| ·国内苹果采摘末端执行器研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究意义和内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16页 |
| ·技术路线 | 第16-17页 |
| 参考文献 | 第17-20页 |
| 第二章 基于TRIZ理论的末端执行器整体设计 | 第20-30页 |
| ·采摘对象特性分析 | 第20页 |
| ·末端执行器设计目标 | 第20页 |
| ·TRIZ理论概述 | 第20-23页 |
| ·发明原理 | 第21页 |
| ·技术特性 | 第21-22页 |
| ·矛盾冲突解决矩阵 | 第22页 |
| ·物质—场模型 | 第22-23页 |
| ·苹果采摘末端执行器方案分析 | 第23-26页 |
| ·问题分析 | 第23-24页 |
| ·一般问题的抽象 | 第24页 |
| ·矛盾矩阵的求解 | 第24-26页 |
| ·末端执行器设计 | 第26-28页 |
| ·结构形式 | 第26-27页 |
| ·传动方式 | 第27页 |
| ·驱动方案选择 | 第27-28页 |
| ·材料选择 | 第28页 |
| ·模块化设计方法 | 第28页 |
| ·末端执行器工作过程 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 参考文献 | 第29-30页 |
| 第三章 末端执行器建模与仿真 | 第30-44页 |
| ·模块化概念 | 第30-31页 |
| ·设计软件UG简介 | 第31-32页 |
| ·模块设计及装配 | 第32-37页 |
| ·手指模块 | 第32-34页 |
| ·驱动传动模块 | 第34页 |
| ·机体模块 | 第34-36页 |
| ·整体装配 | 第36-37页 |
| ·三指末端执行器的快速设计 | 第37页 |
| ·运动仿真 | 第37-42页 |
| ·UG仿真流程 | 第38-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-44页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第44-52页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第44页 |
| ·上位机 | 第44-45页 |
| ·单片机(下位机)的选用 | 第45页 |
| ·力传感器及信号放大器 | 第45-46页 |
| ·力传感器的标定 | 第46页 |
| ·步进电机 | 第46-48页 |
| ·电机驱动器 | 第48-50页 |
| ·控制过程 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-52页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第52-64页 |
| ·PC机控制界面的编制 | 第52-56页 |
| ·MSComm控件 | 第53-54页 |
| ·串口选择与打开 | 第54-55页 |
| ·末端执行器参数 | 第55-56页 |
| ·下位机软件设计 | 第56-61页 |
| ·80C52的串行口 | 第56-58页 |
| ·步进电机控制 | 第58-60页 |
| ·力传感器信号接收 | 第60-61页 |
| ·上位机与下位机通信实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第64-78页 |
| ·模拟果实抓取实验 | 第64-66页 |
| ·力阈值的确定 | 第64-65页 |
| ·抓取实验 | 第65-66页 |
| ·采摘效率分析 | 第66-67页 |
| ·果实抓取损伤研究 | 第67-74页 |
| ·苹果表面损伤研究 | 第68-69页 |
| ·果实硬度测量 | 第69-70页 |
| ·可溶性固形物检测 | 第70-74页 |
| ·末端执行器性能分析 | 第74页 |
| ·实验室内模拟采摘实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-78页 |
| 第七章 结论和建议 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·创新点 | 第78页 |
| ·后续研究建议 | 第78-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
