| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·问题的提出 | 第8-9页 |
| ·轮胎力模型研究现状 | 第9-11页 |
| ·一般理论模型 | 第9-10页 |
| ·轮胎纵滑和侧滑联合工况下的理论和半经验模型 | 第10页 |
| ·轮胎力学的半经验模型 | 第10-11页 |
| ·轮胎力国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·FPGA 研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容安排 | 第13-16页 |
| 第2章 轮胎力估计的车辆动力学模型 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·八自由度车辆模型 | 第16-23页 |
| ·车体动力学方程 | 第16-18页 |
| ·轮胎模型 | 第18-21页 |
| ·轮胎模型与车体动力学方程的连接 | 第21-23页 |
| ·AMESim 整车模型 | 第23-25页 |
| ·AMESim 软件简介 | 第23页 |
| ·整车各模块介绍 | 第23-24页 |
| ·整车模型及仿真实验 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-28页 |
| 第3章 基于扩展卡尔曼滤波器算法设计 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·卡尔曼滤波算法及扩展卡尔曼算法 | 第28-32页 |
| ·经典 Kalman 算法 | 第28-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法（EKF） | 第31-32页 |
| ·基于 EKF 算法轮胎力估计 | 第32-35页 |
| ·七自由度车辆模型 | 第32-34页 |
| ·增广的非线性滤波 | 第34-35页 |
| ·轮胎力估计器算法仿真 | 第35-44页 |
| ·仿真实验 | 第36-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44页 |
| ·本章总结 | 第44-46页 |
| 第4章 轮胎力估计器的 FPGA 实现 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·算法的 Catapult C Systhesis 实现 | 第46-50页 |
| ·Catapult C Systhesis 简介 | 第46-48页 |
| ·Catapult C 的设计流程 | 第48-50页 |
| ·基于 Catapult C 的算法实现 | 第50-52页 |
| ·估计器的 FPGA 实现 | 第52-56页 |
| ·Modelsim 功能仿真 | 第52-53页 |
| ·Modelsim/AMESim 验证性仿真 | 第53-55页 |
| ·Quartus II 仿真 | 第55-56页 |
| ·本章总结 | 第56-58页 |
| 第5章 全文总结 | 第58-60页 |
| ·工作总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简介及科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |