面向室外环境的移动机器人场景识别与建模
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 图表目录 | 第11-14页 |
| 主要符号表 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| ·地面移动机器人发展概况 | 第15-20页 |
| ·地面无人智能车 | 第16-17页 |
| ·履带式移动机器人 | 第17-18页 |
| ·轮腿式移动机器人 | 第18-20页 |
| ·场景识别与建模研究现状 | 第20-23页 |
| ·本文主要工作 | 第23-25页 |
| 2 机器人平台及传感器系统构建 | 第25-37页 |
| ·野外无人车平台 | 第26-29页 |
| ·行驶速度控制 | 第27页 |
| ·行驶方向控制 | 第27-28页 |
| ·制动控制 | 第28-29页 |
| ·GPS及惯性导航系统 | 第29-31页 |
| ·激光测距系统 | 第31-33页 |
| ·单目视觉系统 | 第33-37页 |
| 3 阶梯目标检测与参数估计 | 第37-71页 |
| ·基于三维点云的阶梯目标检测 | 第37-57页 |
| ·三维点云数据俯仰角校正 | 第39-41页 |
| ·候选阶梯边缘位置估计 | 第41-45页 |
| ·基于邻阶分布椭圆的模糊影射 | 第45-48页 |
| ·自适应模糊推理及边缘级联概率估计 | 第48-49页 |
| ·基于模拟退火的阶梯边缘搜索 | 第49-51页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第51-57页 |
| ·基于单目视觉的阶梯目标检测 | 第57-67页 |
| ·低质量图像的边缘检测 | 第59-61页 |
| ·阶梯目标检测与参数估计 | 第61-65页 |
| ·实验结果 | 第65-67页 |
| ·单目视觉与三维点云融合的阶梯检测 | 第67-70页 |
| ·三维点云到二维图像的特征融合 | 第67-69页 |
| ·基于阶梯边缘置信度的参数校正 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 4 室外场景的地形分类与建模 | 第71-92页 |
| ·非结构化场景的高程地图表述 | 第72-75页 |
| ·基于三维点云的地形模糊分类 | 第75-81页 |
| ·环境表面特征提取 | 第76-77页 |
| ·模糊推理系统 | 第77-79页 |
| ·基于极大熵原理的地形分类 | 第79-81页 |
| ·室外典型地形结构的语义建模 | 第81-86页 |
| ·地形片段分割 | 第82-84页 |
| ·语义地形建模 | 第84-86页 |
| ·分级地形建模策略 | 第86-88页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 5 结论与展望 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-104页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 作者简介 | 第106-107页 |
