基于复杂网络理论的多机器人编队控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·复杂网络同步的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·复杂网络同步的研究内容 | 第10页 |
| ·多机器人系统的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·多机器人编队控制的研究内容 | 第12页 |
| ·本文的研究内容及结构 | 第12-14页 |
| 第二章 复杂网络同步及多机器人路径规划 | 第14-27页 |
| ·复杂网络同步基本概念 | 第14-21页 |
| ·复杂网络的表示方法 | 第14页 |
| ·复杂网络的特征度量 | 第14-18页 |
| ·复杂网络的分类 | 第18页 |
| ·复杂网络的演化模型 | 第18-21页 |
| ·多机器人路径规划基本问题 | 第21-23页 |
| ·任务描述 | 第22页 |
| ·机器人的感知和环境识别 | 第22页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第22-23页 |
| ·多机器人的避障控制 | 第23页 |
| ·编队控制的性能评估 | 第23页 |
| ·机器人路径规划方法 | 第23-26页 |
| ·跟随领航者算法 | 第24页 |
| ·基于行为法 | 第24-25页 |
| ·虚拟结构法 | 第25页 |
| ·人工势场法 | 第25页 |
| ·栅格法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于跟随领航者的两个机器人编队及避障 | 第27-39页 |
| ·应用背景 | 第27-28页 |
| ·机器人编队控制 | 第28-34页 |
| ·跟随领航者法实现编队控制 | 第28-30页 |
| ·控制器设计 | 第30-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-34页 |
| ·机器人避障研究 | 第34-38页 |
| ·领航者的避障 | 第34-36页 |
| ·跟随者的避障 | 第36页 |
| ·仿真结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于复杂网络同步的多机器人编队研究 | 第39-55页 |
| ·应用背景 | 第39-41页 |
| ·多移动机器人队形保持和跟踪控制研究 | 第40页 |
| ·基于复杂网络同步研究队形保持和跟踪控制的必要性 | 第40-41页 |
| ·基于复杂网络同步的多机器人保持队形的跟踪控制 | 第41-52页 |
| ·多移动机器人模型描述 | 第41-43页 |
| ·最近邻耦合网络结构的跟踪控制 | 第43-50页 |
| ·星形网络结构的跟踪控制 | 第50-52页 |
| ·基于复杂网络同步的队形保持和跟踪控制仿真研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于人工势场的多机器人系统避障研究 | 第55-62页 |
| ·应用背景 | 第55-56页 |
| ·人工势场法实现多机器人的避障 | 第56-59页 |
| ·人工势场算法 | 第56-57页 |
| ·改进的人工势场算法 | 第57-59页 |
| ·多机器人避障的仿真研究 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·工作总结 | 第62-63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第67-68页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
