坐式两轮自平衡车的系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·坐式两轮自平衡车控制系统涉及的关键问题与技术 | 第14-15页 |
| ·机械结构 | 第14页 |
| ·坐式两轮自平衡车的数学模型的建立 | 第14页 |
| ·姿态检测系统 | 第14-15页 |
| ·平衡控制算法 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 坐式两轮自平衡车的机械机构与硬件结构 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械结构设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第17-27页 |
| ·主控制电路 | 第18-19页 |
| ·供电电路 | 第19-21页 |
| ·AD 采样电路设计 | 第21-22页 |
| ·串口通信电路 | 第22页 |
| ·超声波测距模块 | 第22-26页 |
| ·方向盘电路 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 直流无刷电机驱动电路 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·直流无刷电机原理简介与优缺点分析 | 第28-30页 |
| ·无刷直流电动机驱动器的设计 | 第30-31页 |
| ·控制部分 | 第31页 |
| ·光耦隔离部分 | 第31-32页 |
| ·CPLD 内部译码逻辑设计与 M/T 测速法 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 车体倾角测量系统 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·加速度计数据采集模块 | 第37-41页 |
| ·陀螺仪数据采集模块 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波器在两轮自平衡车上的应用 | 第42-48页 |
| ·状态方程的建立 | 第42-44页 |
| ·基于本实验的卡尔曼滤波器的分析 | 第44-46页 |
| ·卡尔曼滤波器的程序实现 | 第46-48页 |
| ·对车体倾角测量系统的测试与调试 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 两轮自平衡车平衡控制算法与实现 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·两轮自平衡车的模型建立 | 第54-58页 |
| ·坐式两轮自平衡车模型的简化 | 第54-55页 |
| ·简化模型的建模和仿真 | 第55-58页 |
| ·数字 PID 的原理与仿真 | 第58-60页 |
| ·数字 PID 的原理 | 第58-59页 |
| ·基于本实验的数字 PID 仿真 | 第59-60页 |
| ·基于本实验的数字 PID 的 C 语言实现 | 第60-65页 |
| ·两轮自平衡车在实际运行中的控制效果 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 A | 第75-80页 |
