| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·选题背景及研究目的 | 第10-11页 |
| ·移动机器人环境建模发展以及研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容与内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 TOF 相机与机器人三维地图创建关键技术 | 第15-30页 |
| ·SR3000 三维相机特性 | 第15-17页 |
| ·机器人三维地图创建关键技术 | 第17-22页 |
| ·常见地图模型 | 第17-19页 |
| ·移动机器人地图坐标系 | 第19-20页 |
| ·同时定位与地图创建（SLAM） | 第20-22页 |
| ·三维点云匹配 | 第22-29页 |
| ·点云配准算法原理 | 第22-23页 |
| ·六参数配准模型 | 第23-26页 |
| ·四元数配准模型 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于 ICP 算法的 TOF 相机三维数据匹配与改进 | 第30-40页 |
| ·基于四元数模型的 ICP 算法流程 | 第30-31页 |
| ·基于 ICP 算法的 TOF 相机三维数据匹配 | 第31-33页 |
| ·基于 ICP 算法的 TOF 相机三维数据匹配性能分析与改进 | 第33-39页 |
| ·相对空间位置关系对匹配性能影响 | 第33-36页 |
| ·三维点云采样模板影响 | 第36-37页 |
| ·基于 KD 树的加速 ICP 迭代算法 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于 TOF 相机和 ICP 匹配的三维地图自主创建 | 第40-46页 |
| ·基于三维相机和 ICP 算法的三维点云地图创建方法 | 第40-41页 |
| ·实时场景三维地图创建与误差分析 | 第41-43页 |
| ·三维地图累积误差改善处理 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机器人三维点云地图软件系统设计与实现 | 第46-55页 |
| ·三维图形库 Open Inventor | 第46-48页 |
| ·基于 MFC 框架的 Open Inventor 编程实现 | 第48-50页 |
| ·机器人三维地图信息获取和可视化软件实现 | 第50-52页 |
| ·SR-3000 三维信息采集 | 第50页 |
| ·三维信息坐标系转换与统一 | 第50-51页 |
| ·三维可视化模型 | 第51-52页 |
| ·机器人三维地图信息获取和可视化软件操作实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 A 攻读学位期间所参加的科研项目 | 第62页 |
