煤矿救援机器人虚拟样机设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·煤矿救援机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·虚拟样机技术的研究现状 | 第10-11页 |
| ·研究意义及内容 | 第11-14页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-14页 |
| 2 探测机器人的运动学分析 | 第14-28页 |
| ·探测机器人运动学分析的数学基础 | 第14-20页 |
| ·机器人的位置描述 | 第14-15页 |
| ·机器人的方位描述 | 第15-16页 |
| ·坐标变换 | 第16-19页 |
| ·用 RPY 组合变换表示机器人的运动姿态 | 第19-20页 |
| ·探测机器人运动方程的表示 | 第20页 |
| ·探测机器人的运动学分析 | 第20-24页 |
| ·运动模型坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·运动学正解 | 第21-23页 |
| ·运动学逆解 | 第23-24页 |
| ·探测机器人重心变化理论分析 | 第24-27页 |
| ·重心求解理论计算 | 第24-25页 |
| ·公式推论 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 救援机器人的动力学分析 | 第28-38页 |
| ·救援机器人速度、加速度分析及计算 | 第28-34页 |
| ·数学模型 | 第28-30页 |
| ·救援机器人速度、加速度分析 | 第30-34页 |
| ·探测机器人摆臂动力学分析 | 第34-37页 |
| ·数学基础 | 第34-35页 |
| ·刚体系统的拉格朗日方程 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 煤矿救援机器人三维模型设计 | 第38-44页 |
| ·SOLIDWORKS 三维设计软件介绍 | 第38-39页 |
| ·煤矿救援机器人总体框架设计 | 第39-43页 |
| ·煤矿救援运载机器人三维模型建立 | 第40-41页 |
| ·煤矿救援探测机器人三维模型建立 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 煤矿救援机器人 ADAMS 仿真实验 | 第44-63页 |
| ·ADAMS 仿真软件简介 | 第44页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第44-49页 |
| ·文件转换 | 第44-45页 |
| ·仿真模型的建立 | 第45-46页 |
| ·仿真障碍物模型的参数化设计 | 第46-48页 |
| ·仿真模型验证 | 第48-49页 |
| ·重心轨迹曲线输出的仿真实验 | 第49-53页 |
| ·程序代码的编写流程 | 第49-50页 |
| ·程序主要代码 | 第50-51页 |
| ·实验仿真 | 第51页 |
| ·实验结果及分析 | 第51-53页 |
| ·探测机器人与运载机器人搭载仿真实验 | 第53-55页 |
| ·搭载原理 | 第53页 |
| ·不同角度下的仿真实验 | 第53-54页 |
| ·不同摩擦系数下的仿真实验 | 第54-55页 |
| ·探测机器人越障仿真实验 | 第55-58页 |
| ·攀爬台阶的实验仿真 | 第56-57页 |
| ·实验结果及分析 | 第57-58页 |
| ·基于行为组合的姿态控制仿真实验 | 第58-61页 |
| ·基于行为组合的姿态控制仿真 | 第58-59页 |
| ·实验结果及分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
