| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 引言 | 第12-17页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-15页 |
| ·空间配准在信息融合中的关键性 | 第13-14页 |
| ·空间配准误差的主要来源和解决方法 | 第14-15页 |
| ·研究内容及论文安排 | 第15-17页 |
| 第二章 空间配准的基本理论和方法 | 第17-33页 |
| ·空间配准涉及的基本方法 | 第17-20页 |
| ·常用的空间配准坐标系和坐标变换方法 | 第17-19页 |
| ·离线估计补偿的主要方法 | 第19-20页 |
| ·在线估计补偿的主要方法 | 第20页 |
| ·非线性滤波基本知识 | 第20-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF）基本算法 | 第21-23页 |
| ·UKF滤波算法基本知识 | 第23-24页 |
| ·UT变换(Unscented Transformation) | 第24-25页 |
| ·Sigma采样策略 | 第25-29页 |
| ·UKF基本算法 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 协作式目标与非协作式目标在空间配准中的协同运用 | 第33-53页 |
| ·空间关系和滤波模型的描述 | 第33-37页 |
| ·空间关系描述 | 第33-34页 |
| ·匀速直线运动的状态模型 | 第34-35页 |
| ·匀加速直线运动的状态模型 | 第35页 |
| ·匀速转弯运动的状态模型 | 第35-36页 |
| ·UKF空间配准量测模型 | 第36-37页 |
| ·UKF在空间配准的应用 | 第37-38页 |
| ·Sigma采样 | 第37-38页 |
| ·UKF基本更新方程 | 第38页 |
| ·协作式目标与非协作式目标在空间配准中的协同运用 | 第38-42页 |
| ·仿真实验 | 第42-51页 |
| ·对匀速直线运动协作式目标的空间配准 | 第42-43页 |
| ·对匀加速直线运动协作式目标的空间配准 | 第43-44页 |
| ·对匀速转弯运动协作式目标的空间配准 | 第44-45页 |
| ·对非协作式匀速直线运动和曲线运动的配准补偿 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 传感器配置对空间配准性能的影响分析 | 第53-66页 |
| ·参考坐标原点的配置分析 | 第53-57页 |
| ·参考坐标轴的配置分析 | 第57-60页 |
| ·传感器之间距离的配置分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·课题工作总结及创新点 | 第66页 |
| ·课题存在的不足及展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
| 作者在学期间参加的科研任务 | 第73页 |