| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及意义 | 第8页 |
| ·并联机构国内外发展及应用情况 | 第8-11页 |
| ·多维力加载试验台的系统组成、原理及工作过程 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 电液比例伺服控制系统的设计及仿真 | 第14-22页 |
| ·液压伺服系统的控制方案 | 第14-15页 |
| ·液压伺服系统的设计 | 第15-18页 |
| ·系统仿真 | 第18-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 误差分析及控制 | 第22-33页 |
| ·箱型焊接件机械加工、装配误差 | 第22-24页 |
| ·控制系统误差 | 第24-27页 |
| ·Stewart 机构的误差传递特性 | 第27-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 对接策略及实现 | 第33-60页 |
| ·加载平台输出位姿收敛性分析 | 第33-50页 |
| ·对接策略及过程分析 | 第50-53页 |
| ·轨迹规划及生成 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-60页 |
| 5 虚拟样机的建立及仿真 | 第60-68页 |
| ·单缸仿真 | 第61-64页 |
| ·联合仿真 | 第64-68页 |
| 6 总结 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·课题展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |