| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·车辆自动驾驶仪国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·车辆自动驾驶仪国内研究现状 | 第12页 |
| ·本文研究的主要内容和组织结构 | 第12-15页 |
| 第二章 自动驾驶仪控制策略的研究 | 第15-24页 |
| ·控制策略的设计 | 第15-20页 |
| ·预瞄跟踪控制原理 | 第15-17页 |
| ·PID控制原理 | 第17-20页 |
| ·控制参数的计算 | 第20-23页 |
| ·横向控制参数的计算 | 第20-22页 |
| ·纵向控制参数的计算 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自动驾驶仪控制系统的硬件设计 | 第24-36页 |
| ·系统功能和性能指标 | 第24-26页 |
| ·系统功能框图 | 第24-25页 |
| ·自动驾驶仪的性能指标 | 第25-26页 |
| ·控制系统的各个模块设计 | 第26-34页 |
| ·最小系统设计 | 第26-27页 |
| ·输入信号调理模块 | 第27-30页 |
| ·CAN总线模块 | 第30-31页 |
| ·按键和显示模块 | 第31-33页 |
| ·SD卡数据记录模块 | 第33-34页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 自动驾驶仪控制系统的软件设计 | 第36-54页 |
| ·软件的开发环境 | 第36-37页 |
| ·软件的实现 | 第37-50页 |
| ·硬件的初始化 | 第38-41页 |
| ·按键扫描 | 第41-43页 |
| ·GPS接收处理 | 第43-45页 |
| ·路径接收处理 | 第45-47页 |
| ·预瞄点的选取 | 第47-48页 |
| ·控制参数的计算 | 第48页 |
| ·数据的记录与存储 | 第48-50页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第50-53页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的简介 | 第50页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在MC9S12XDP512MAL上的移植 | 第50-51页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在自动驾驶仪控制系统上的应用 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自动驾驶仪控制系统的实现 | 第54-61页 |
| ·控制系统的性能测试 | 第54-56页 |
| ·仿真测试平台的搭建 | 第54-55页 |
| ·仿真测试方法和结果 | 第55-56页 |
| ·系统联调与实车测试 | 第56-60页 |
| ·智能车辆平台 | 第56-57页 |
| ·实车测试方法和结果 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结及展望 | 第61-63页 |
| ·本文总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 附录1-1 控制系统PCB图 | 第69页 |
| 附录1-2 控制系统PCB仿真图 | 第69页 |
| 附录1-3 控制系统实物图 | 第69页 |