轮式拖拉机机械诱导导航技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·导航定位技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·车辆导航控制现状 | 第15-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·技术路线 | 第17-19页 |
| 第二章 拖拉机自动导航硬件系统 | 第19-28页 |
| ·计算机和电源 | 第19-20页 |
| ·方向盘电机及驱动器 | 第20页 |
| ·数据采集卡 | 第20-21页 |
| ·传感器及标定 | 第21-25页 |
| ·拉线位移传感器及其标定 | 第21-22页 |
| ·转角传感器及标定 | 第22-25页 |
| ·机械导向机构 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 拖拉机直线行走控制系统研究 | 第28-39页 |
| ·车辆运动学模型 | 第28-29页 |
| ·控制器设计 | 第29-30页 |
| ·控制原理 | 第29-30页 |
| ·控制器设计 | 第30页 |
| ·控制系统仿真 | 第30-32页 |
| ·跟踪控制试验 | 第32-38页 |
| ·水泥路面模拟试验 | 第33-35页 |
| ·草地行走试验 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 拖拉机曲线行走控制系统研究 | 第39-52页 |
| ·控制器设计 | 第39-47页 |
| ·拖拉机运动学模型 | 第39-40页 |
| ·导航控制原理 | 第40页 |
| ·模糊控制结构 | 第40-41页 |
| ·模糊控制系统 | 第41-47页 |
| ·模糊控制系统仿真 | 第47-48页 |
| ·试验 | 第48-51页 |
| ·直角转弯试验 | 第48-49页 |
| ·正弦曲线行走试验 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论与建议 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·建议 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
