| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 车辆操控稳定性控制研究 | 第12-13页 |
| 1.3 车辆操控稳定性控制研究的国内外现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 车辆操控稳定性控制国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 车辆操控稳定性控制国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 史密斯补偿算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文研究意义及内容 | 第17-21页 |
| 1.5.1 论文课题的提出及研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.5.2 论文主要内容和框架 | 第18-21页 |
| 第二章 车辆动力学模型、轮胎模型及驾驶员综合模型搭建 | 第21-28页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 轮胎模型及其非线性处理 | 第23-25页 |
| 2.3 驾驶员模型的搭建及仿真 | 第25-27页 |
| 2.3.1 驾驶员模型搭建 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驾驶员在环的整车动力学仿真 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于线控转向原理的模糊鲁棒控制器研究 | 第28-41页 |
| 3.1 线性矩阵不等式理论及其主要定理 | 第28-30页 |
| 3.2 控制问题描述及控制框架设计 | 第30-31页 |
| 3.3 侧偏刚度估计 | 第31-32页 |
| 3.4 控制器设计及求解 | 第32-35页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4.2 控制器参数求解 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真试验和结果分析 | 第35-40页 |
| 3.5.1 单移线仿真 | 第36-38页 |
| 3.5.2 双移线仿真 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 考虑驾驶员延迟的史密斯补偿控制算法研究 | 第41-51页 |
| 4.1 史密斯补偿控制方法原理及框架介绍 | 第41-43页 |
| 4.2 PID控制器算法处理及求解 | 第43-45页 |
| 4.3 控制器算法的计算、验证及仿真 | 第45-50页 |
| 4.3.1 控制器算法的计算和验证 | 第45-46页 |
| 4.3.2 控制器算法的仿真 | 第46-50页 |
| 4.4 本章总结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于四轮独立驱动电动汽车平台的差动转向实验 | 第51-64页 |
| 5.1 基于四轮独立轮毂电机驱动的差动转向原理介绍 | 第51-52页 |
| 5.2 四轮独立驱动电动汽车平台介绍 | 第52-55页 |
| 5.3 整车实验构架 | 第55-56页 |
| 5.4 基于四轮独立驱动平台的实车实验 | 第56-63页 |
| 5.4.1 实验的基本条件介绍 | 第56-57页 |
| 5.4.2 实车开环实验 | 第57-58页 |
| 5.4.3 基于PID控制器的横摆角速度闭环控制实验 | 第58-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 不足与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第72页 |
