| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·本论文的主要研究工作和贡献 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 无线传感器网络和月球车定位导航 | 第13-27页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第13-18页 |
| ·无线传感器网络的结构和特点 | 第13-16页 |
| ·无线传感器网络的关键技术及应用 | 第16-18页 |
| ·月球车定位导航概述 | 第18-27页 |
| ·月球车的概念和研究进展 | 第18-24页 |
| ·月球车的定位导航方式 | 第24-27页 |
| 第3章 无线传感器网络节点定位技术 | 第27-46页 |
| ·节点定位的常用技术 | 第27-30页 |
| ·基于测距的节点定位方法 | 第28-29页 |
| ·非基于测距的节点定位算法 | 第29-30页 |
| ·经典的MDS-MAP 和APS 定位算法 | 第30-34页 |
| ·MDS-MAP 定位算法 | 第30-31页 |
| ·APS 定位算法 | 第31-32页 |
| ·定位误差分析 | 第32-34页 |
| ·本文提出的BSLA 定位算法 | 第34-38页 |
| ·共线度 | 第34-35页 |
| ·基本的BSLA 定位算法 | 第35-37页 |
| ·信标选择机制 | 第37页 |
| ·改进的BSLA 定位算法 | 第37-38页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第38-45页 |
| ·BSLA 定位算法VS MDS-MAP 定位算法 | 第38-41页 |
| ·BSLA 定位算法VS APS 定位算法 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 结合激光定位和 WSN 的月球车定位导航系统 | 第46-54页 |
| ·月球车定位导航系统框架 | 第46-48页 |
| ·结合激光定位和WSN 的月球车定位方法 | 第48-50页 |
| ·测距方法的选择 | 第48-49页 |
| ·传感器节点定位 | 第49页 |
| ·月球车定位 | 第49-50页 |
| ·仿真结果与分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于 RSSI 的月球车定位导航实验评估 | 第54-67页 |
| ·基于RSSI 的节点测距定位方法 | 第54-56页 |
| ·无线信号传播路径损耗模型 | 第55页 |
| ·无线电信号不规则性研究 | 第55-56页 |
| ·节点测距实验 | 第56-59页 |
| ·实验建立 | 第56-57页 |
| ·实验结果和分析 | 第57-59页 |
| ·移动机器人定位导航试验 | 第59-66页 |
| ·实验建立 | 第59-60页 |
| ·均值滤波 | 第60-61页 |
| ·随机运动的移动机器人定位导航实验结果和分析 | 第61-64页 |
| ·具有壁障的移动机器人定位导航实验结果和分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结和展望 | 第67-69页 |
| ·研究工作总结 | 第67页 |
| ·下一步工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |