自由漂浮空间机器人运动规划
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-20页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·研究综述 | 第8-18页 |
| ·空间机器人简介 | 第8-9页 |
| ·国内外空间机器人项目发展概况 | 第9-15页 |
| ·空间机器人理论研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文选题意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·本文的选题意义 | 第18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人运动学基础 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·空间机器人的位姿描述 | 第20-22页 |
| ·位置描述 | 第20-21页 |
| ·方位描述 | 第21-22页 |
| ·位姿描述 | 第22页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第22-24页 |
| ·坐标变换 | 第22-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第24-26页 |
| ·连杆坐标系 | 第24-25页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第25-26页 |
| ·空间机器人运动学方程求解 | 第26-30页 |
| ·PUMA560 型机器人数学模型 | 第27-28页 |
| ·逆运动方程新的求解方法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人运动学模型及运动特性 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第32-39页 |
| ·坐标定义及变量说明 | 第32-33页 |
| ·自由漂浮空间机器人速度映射关系 | 第33-35页 |
| ·自由漂浮空间机器人总动量表达式 | 第35-37页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第37-38页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学建模过程 | 第38页 |
| ·自由漂浮空间机器人的非完整约束 | 第38-39页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学特性 | 第39-43页 |
| ·位姿干扰特性 | 第39-41页 |
| ·非完整性 | 第41-42页 |
| ·工作空间 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于多项式插值法的空间机器人运动规划 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44-46页 |
| ·单臂二自由度平面机器人运动学建模 | 第46-47页 |
| ·单臂二自由度平面机器人运动学特性 | 第47-49页 |
| ·单臂二自由度平面机器人运动空间 | 第47-48页 |
| ·单臂二自由度平面机器人姿态角约束 | 第48-49页 |
| ·运动学方程的映射关系 | 第49-52页 |
| ·关节空间多项式插值规划方法 | 第52-53页 |
| ·基于多项式法的运动规划 | 第53-55页 |
| ·运动规划算法 | 第55页 |
| ·仿真研究 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
