倒立摆系统的稳定控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·倒立摆研究背景 | 第12-15页 |
| ·倒立摆系统控制目标 | 第12页 |
| ·倒立摆的实际应用 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第13-14页 |
| ·倒立摆常见类型 | 第14-15页 |
| ·倒立摆控制方法与建模方法 | 第15-17页 |
| ·倒立摆控制方法 | 第15-16页 |
| ·倒立摆的建模方法 | 第16-17页 |
| ·应用与发展前景 | 第17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 倒立摆系统建模和定性分析 | 第19-29页 |
| ·认识单级倒立摆系统 | 第19页 |
| ·倒立摆的一些硬件组成 | 第19-20页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第20-21页 |
| ·建立单级倒立摆的数学模型 | 第21-25页 |
| ·倒立摆系统非线性因素分析 | 第25-26页 |
| ·系统数学模型的非线性 | 第26页 |
| ·摩擦非线性 | 第26页 |
| ·数字量化非线性 | 第26页 |
| ·高阶未建模状态 | 第26页 |
| ·倒立摆系统的干扰分析 | 第26-27页 |
| ·摩擦不均匀 | 第27页 |
| ·光电码盘的振动干扰 | 第27页 |
| ·倒立摆系统能控性和稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模糊控制基本原理 | 第29-51页 |
| ·理论概述 | 第29-31页 |
| ·模糊控制理论研究的历史、背景 | 第29-30页 |
| ·模糊控制理论应用的进展 | 第30页 |
| ·模糊控制的特点 | 第30-31页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第31-35页 |
| ·模糊集合的定义 | 第31-32页 |
| ·模糊集合的表示方法 | 第32页 |
| ·模糊集合的并、交、补运算 | 第32-33页 |
| ·模糊集合的隶属函数 | 第33-35页 |
| ·模糊控制的基础理论 | 第35-42页 |
| ·模糊命题与模糊逻辑 | 第35-36页 |
| ·模糊控制中的知识表示 | 第36-38页 |
| ·模糊规则与模糊推理 | 第38-42页 |
| ·模糊控制系统 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统的特点 | 第43页 |
| ·模糊控制器 | 第43-50页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第44-46页 |
| ·模糊控制器结构 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 倒立摆系统的仿真研究 | 第51-60页 |
| ·MATLAB及其模糊工具箱的介绍 | 第51-53页 |
| ·MATLAB的主要特点 | 第51-52页 |
| ·MATLAB的基本组成 | 第52-53页 |
| ·数字PID仿真 | 第53-55页 |
| ·倒立摆模糊控制系统仿真 | 第55-58页 |
| ·数字PID控制器与模糊控制器的仿真比较 | 第58-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-68页 |
