基于模糊PID控制的智能小车控制器的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·自动控制理论的发展简述 | 第13-14页 |
| ·智能控制理论的产生和发展 | 第14-15页 |
| ·模糊控制(Fuzzy-Control) | 第15-17页 |
| ·神经网络控制(NNC) | 第17-18页 |
| ·小车轨迹跟踪智能控制 | 第18-19页 |
| ·本文所开展的研究工作及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 硬件电路的设计 | 第21-32页 |
| ·硬件的总体设计方案 | 第21-22页 |
| ·电源模块 | 第22-23页 |
| ·道路检测模块 | 第23-26页 |
| ·电机驱动模块 | 第26-27页 |
| ·智能车舵机模块设计 | 第27-28页 |
| ·车速检测模块 | 第28-29页 |
| ·MC9S12DG128B单片机简介 | 第29-31页 |
| ·总结 | 第31-32页 |
| 第三章 模糊控制 | 第32-41页 |
| ·引论 | 第32页 |
| ·模糊控制技术概述 | 第32-36页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第32-33页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第33-36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-40页 |
| ·舵机模糊控制器的结构设计 | 第36-37页 |
| ·模糊控制规则 | 第37-39页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 小车模糊控制器的设计及仿真 | 第41-58页 |
| ·驱动电机速度传统的PID控制器 | 第41-51页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第41-42页 |
| ·增量式PID算法的应用 | 第42-43页 |
| ·PID参数整定的一些经验和方法 | 第43-44页 |
| ·关于“BANGB-ANG”控制的看法 | 第44页 |
| ·MATLAB仿真 | 第44-46页 |
| ·模糊自适应整定PID控制器设计 | 第46-50页 |
| ·模糊自适应整定PID控制器仿真 | 第50-51页 |
| ·舵机的模糊控制器 | 第51-57页 |
| ·舵机模糊控制器的设计 | 第51页 |
| ·舵机的模糊控制器的总体设计 | 第51-53页 |
| ·MATLAB仿真 | 第53-57页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-61页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
