| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·并联机构的应用和特点 | 第7-10页 |
| ·现今并联机构构型方法与局限 | 第10-11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-13页 |
| 2 运动螺旋与机构运动研究 | 第13-25页 |
| ·典型并联机构自由度计算方法与局限 | 第13页 |
| ·运动的螺旋表示方法 | 第13-14页 |
| ·支链运动分析 | 第14-18页 |
| ·并联机构运动分析 | 第18-24页 |
| ·串并联机构运动分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机构反螺旋约束与机构力学特性分析方法的研究 | 第25-41页 |
| ·反螺旋在机构运动中的物理意义 | 第25-26页 |
| ·约束反力与机构力学特性的研究 | 第26-37页 |
| ·支链反螺旋分配方案 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于运动功能的串并联机构创新方法研究 | 第41-55页 |
| ·少自由度串并联机构创新方法 | 第41-44页 |
| ·机构创新实例 | 第44-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·不足与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |