列车组合定位系统中信息融合算法的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·列车定位算法研究现状 | 第12页 |
| ·论文内容简介 | 第12-14页 |
| 2 GPS/INS组合定位 | 第14-22页 |
| ·导航与导航系统概述 | 第14页 |
| ·GPS导航概述 | 第14-17页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第14-15页 |
| ·DGPS(差分GPS) | 第15-16页 |
| ·坐标变换公式 | 第16-17页 |
| ·INS导航概述 | 第17-20页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第18-19页 |
| ·惯导系统的基本结构 | 第19-20页 |
| ·GPS/INS组合定位 | 第20-22页 |
| ·GPS/INS组合的优点 | 第20页 |
| ·GPS/INS组合方式 | 第20-22页 |
| 3 卡尔曼滤波与信息融合 | 第22-37页 |
| ·信息融合 | 第22-23页 |
| ·信息融合系统的基本原理和一般结构 | 第22页 |
| ·组合定位系统中的信息融合 | 第22-23页 |
| ·运动载体的数学模型 | 第23-25页 |
| ·机动载体的CA模型 | 第23-24页 |
| ·机动载体的“当前”统计模型 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波模型与参数分析 | 第25-37页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方法 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波参数调节对滤波效果的影响 | 第27-29页 |
| ·普通卡尔曼滤波器 | 第29-32页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器 | 第32-33页 |
| ·延时卡尔曼滤波器 | 第33-35页 |
| ·Kalman滤波器使用时的注意事项 | 第35-37页 |
| 4 信息融合系统的结构设计 | 第37-47页 |
| ·信息融合系统的设计原理 | 第37页 |
| ·系统框图 | 第37-38页 |
| ·系统所用到的导航设备 | 第38-43页 |
| ·导航设备介绍 | 第38页 |
| ·导航设备的导航性能 | 第38-43页 |
| ·系统部件的连接 | 第43-47页 |
| ·基站的连接 | 第43-44页 |
| ·移动站的连接 | 第44-45页 |
| ·移动站的其它部分连接 | 第45-47页 |
| 5 信息融合的算法和软件设计 | 第47-72页 |
| ·信息融合的算法 | 第47-66页 |
| ·移动体高速状态的信息融合算法 | 第49-56页 |
| ·移动体低速状态的信息融合算法 | 第56-62页 |
| ·信息融合算法的评价 | 第62-66页 |
| ·信息融合的软件设计 | 第66-72页 |
| ·融合软件的信息流程 | 第66-68页 |
| ·融合软件的GUI实现 | 第68-71页 |
| ·软件编写说明 | 第71-72页 |
| 6 结论及建议 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·建议 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
