| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·并联机器人及其应用 | 第9-13页 |
| ·球面并联机构研究及应用概况 | 第13-14页 |
| ·冗余驱动并联机器人研究及应用概况 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义及论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的运动分析 | 第17-32页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·球面数学基础 | 第17-21页 |
| ·球面三角的几个基本概念 | 第17-18页 |
| ·球面三角形的边角关系 | 第18-19页 |
| ·球面上两点的距离 | 第19-20页 |
| ·保角变换理论 | 第20-21页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动并联机器人机构 | 第21-24页 |
| ·机构的模型 | 第21-22页 |
| ·机构自由度的计算 | 第22-23页 |
| ·机构的冗余度 | 第23-24页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的逆向雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| ·设计空间及工作空间 | 第26-31页 |
| ·设计空间 | 第26-28页 |
| ·工作空间及其在设计空间内的分布 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的奇异分析 | 第32-39页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的奇异分类 | 第32-33页 |
| ·串联奇异 | 第32-33页 |
| ·并联奇异 | 第33页 |
| ·奇异点的求解 | 第33-35页 |
| ·串联奇异点的求解 | 第33-34页 |
| ·并联奇异点的求解 | 第34-35页 |
| ·判别奇异的数学条件 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人机构的优化设计 | 第39-54页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·并联机器人的传统性能指标 | 第39-42页 |
| ·面积性能指标 | 第40页 |
| ·传统局域性能指标 | 第40-41页 |
| ·传统全域性能指标 | 第41-42页 |
| ·百分位性能指标及图谱 | 第42-45页 |
| ·百分位性能指标的概念 | 第42-44页 |
| ·百分位面积性能图谱 | 第44-45页 |
| ·基于运动性能指标的机构尺寸参数优化设计 | 第45-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的动力学建模 | 第54-76页 |
| ·概述 | 第54-55页 |
| ·第二类拉格朗日方程在开链机器人动力学中的应用 | 第55-56页 |
| ·有约束的拉格朗日方程 | 第56-57页 |
| ·拉格朗日—达朗伯方程在冗余并联机器人中的应用 | 第57-59页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的动力学模型 | 第59-72页 |
| ·球面二杆机构的动力学模型 | 第59-69页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动机构的动力模型 | 第69-72页 |
| ·动力学模型数字算例 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的运动学仿真 | 第76-82页 |
| ·概述 | 第76页 |
| ·软件介绍 | 第76-78页 |
| ·机构的三维建模 | 第78-79页 |
| ·设置建模基本环境 | 第79-81页 |
| ·基本环境 | 第79页 |
| ·几何属性和质量属性 | 第79页 |
| ·模型的构成和定义 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 附录1 | 第84-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
