两栖仿生机器蟹关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的目的 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外多足步行机器人研究现状和发展方向 | 第12-19页 |
| ·国内外多足步行机器人研究现状 | 第12-18页 |
| ·多足步行机器人研究现状存在的问题 | 第18-19页 |
| ·多足步行机器人研究内容的发展方向 | 第19页 |
| ·本论文完成的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 两栖仿生机器蟹总体设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·两栖仿生机器蟹的结构仿生 | 第21-24页 |
| ·机器蟹步行足的结构仿生 | 第21-22页 |
| ·机器蟹整体的结构仿生 | 第22-24页 |
| ·两栖仿生机器蟹的材料仿生 | 第24-25页 |
| ·两栖仿生机器蟹的功能仿生 | 第25-28页 |
| ·感知仿生 | 第25-28页 |
| ·运动仿生 | 第28页 |
| ·两栖仿生机器蟹的控制仿生 | 第28-30页 |
| ·两栖仿生机器蟹的群体仿生 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两栖仿生机器蟹本体结构设计 | 第32-60页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·两栖仿生机器蟹机械本体结构设计 | 第32-53页 |
| ·步行足驱动器的选择 | 第32-37页 |
| ·步行足传动方式的选择 | 第37-42页 |
| ·两栖仿生机器蟹的结构设计 | 第42-53页 |
| ·两栖仿生机器蟹的密封方案设计 | 第53-59页 |
| ·密封方案的选择 | 第53-54页 |
| ·密封模具设计 | 第54-56页 |
| ·密封外衣的材料选择 | 第56-57页 |
| ·密封模具的优化设计及其加工成型 | 第57-58页 |
| ·密封外衣的加工成型 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 两栖仿生机器蟹运动学、动力学分析及仿真 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·两栖仿生机器蟹的运动学分析 | 第60-66页 |
| ·摆动腿的运动学分析 | 第60-63页 |
| ·着地腿的运动学分析 | 第63-66页 |
| ·两栖仿生机器蟹动力学分析 | 第66-68页 |
| ·广义惯性力的计算 | 第66-67页 |
| ·广义外力的计算 | 第67-68页 |
| ·动力学方程的建立 | 第68页 |
| ·两栖仿生机器蟹步行足的动力学仿真 | 第68-73页 |
| ·步行足Pro/E仿真模型的建立 | 第69-70页 |
| ·步行足ADAMS仿真模型等效转换 | 第70-71页 |
| ·步行足ADAMS仿真结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 两栖仿生机器蟹样机性能测试实验 | 第74-86页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·机器蟹原理样机及实验平台基本参数 | 第74-75页 |
| ·两栖仿生机器蟹的步行实验 | 第75-79页 |
| ·技术指标相关实验 | 第79-83页 |
| ·两栖仿生机器蟹环境信息采集实验 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
