移动式管道机器人控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 引言 | 第10-12页 |
| 第一章 管道机器人技术综述 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·车轮式管道机器人 | 第13-15页 |
| ·履带式管道机器人 | 第15-16页 |
| ·其他类型的管道机器人 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 移动式管道机器人的本体结构设计 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动式管道机器人的结构参数和特点 | 第18页 |
| ·移动式管道机器人的总体结构组成 | 第18页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第18-21页 |
| ·机器人云台系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 移动式管道机器人控制系统硬件设计 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·管道机器人的常规控制形式 | 第23-24页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第24-25页 |
| ·电机驱动器设计 | 第25-30页 |
| ·外围电路设计 | 第30-33页 |
| ·供电及通信系统 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 移动式管道机器人控制系统软件设计 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·直流电机控制的软件设计 | 第35-38页 |
| ·步进电机控制的软件设计 | 第38页 |
| ·串口通信程序设计 | 第38-44页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 移动式管道机器人的控制策略研究 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·模拟PID 控制原理 | 第46-48页 |
| ·数字PID 控制原理 | 第48-50页 |
| ·直流电机的控制特性及其驱动控制 | 第50-53页 |
| ·无刷直流电动机PID 控制器性能的仿真分析 | 第53-56页 |
| ·无刷直流电动机自适应模糊控制的研究 | 第56-63页 |
| 第六章 移动式管道机器人的性能试验 | 第63-66页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·移动式管道机器人的性能试验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 详细摘要 | 第71-75页 |
