| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·课题的背景 | 第8-9页 |
| ·课题的意义 | 第9-10页 |
| ·虚拟仿真与仿真技术的发展介绍 | 第10-12页 |
| ·虚拟仿真与仿真技术概念与特点 | 第11-12页 |
| ·虚拟仿真与仿真技术的研究历史与现状 | 第12页 |
| ·直升机捕获系留机构虚拟仿真系统的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 舰载直升机捕获系留机构系统组成 | 第14-26页 |
| ·系统总体构成 | 第14-16页 |
| ·归舰导航系统 | 第16页 |
| ·牵引系统 | 第16-18页 |
| ·机械手本体 | 第18-21页 |
| ·机械手机械结构 | 第19-20页 |
| ·电液控制子系统 | 第20-21页 |
| ·系留机构中舰体及飞行甲板的关键尺寸参数 | 第21-22页 |
| ·直升机的关键参数 | 第22-24页 |
| ·机械手本体的关键参数 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 捕获系留机构关键部分三维模型建立 | 第26-38页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·三维建模基础知识 | 第26-27页 |
| ·三维造型平台MultiGed Creator | 第27-33页 |
| ·Multigen Creator 简介 | 第27-30页 |
| ·OpenFlight 格式 | 第30页 |
| ·层次结构视图 | 第30-31页 |
| ·MultiGen 的功能模块 | 第31-33页 |
| ·捕获系留机构关键部分模型建立 | 第33-37页 |
| ·捕获机械手本体结构模型 | 第33-34页 |
| ·驱逐舰模型 | 第34页 |
| ·直升机模型 | 第34-35页 |
| ·DOF 节点方法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械手本体数学模型的建立 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·阀控单出杆液压缸数学模型 | 第38-42页 |
| ·比例阀的负载压力—流量特性 | 第38-41页 |
| ·单出杆液压缸比例阀负载流量方程 | 第41-42页 |
| ·单出杆液压缸负载流量方程 | 第42页 |
| ·阀控单出杆液压缸的运动学模型 | 第42-43页 |
| ·阀控电液反馈式液压缸的数学模型 | 第43-45页 |
| ·机械手的运动学和动力学分析 | 第45-55页 |
| ·机械手的运动学分析 | 第46-51页 |
| ·机械手的速度分析 | 第51-53页 |
| ·机械手的动力学分析（拉格朗日法） | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 舰载直升机牵引系统模型的建立 | 第56-68页 |
| ·牵引系统功能描述 | 第56页 |
| ·牵引系统总体构成及其工作原理 | 第56-58页 |
| ·牵引系统总体构成 | 第56-57页 |
| ·牵引系统工作原理 | 第57-58页 |
| ·阀控液压马达位置的数学模型分析 | 第58-59页 |
| ·牵引系统综合数学模型 | 第59-62页 |
| ·牵引系统牵引直升机归舱轨迹规划 | 第62-68页 |
| ·直升机降落后平面运动的动力学模型 | 第62-64页 |
| ·简化后的动力学模型 | 第64-65页 |
| ·偏航距和偏航角校正牵引归舱轨迹规划 | 第65-68页 |
| 第六章 舰载直升归舰导航系统 | 第68-80页 |
| ·归舰导航系统总体构成 | 第68-70页 |
| ·坐标归舰导航系统组成部分简介 | 第69-70页 |
| ·归舰导航系统的优点 | 第70页 |
| ·四特征点影像坐标归舰导航原理 | 第70-72页 |
| ·坐标系的建立 | 第70-71页 |
| ·四特征点冗余信息的利用 | 第71-72页 |
| ·四特征点影像坐标定位公式推导 | 第72-77页 |
| ·导引灯阵导引方案及工作原理 | 第77-80页 |
| 第七章 捕获系留机构虚拟仿真系统开发 | 第80-100页 |
| ·捕获系留机构虚拟仿真系统硬件平台 | 第80-81页 |
| ·捕获系留机构虚拟仿真系统软件开发平台 | 第81-85页 |
| ·虚拟仿真管理软件 OpenGVS 介绍 | 第82页 |
| ·OpenGVS API 函数 | 第82-84页 |
| ·OpenGVS 坐标系与 Multigen Creator 坐标系 | 第84-85页 |
| ·开发平台Visual C++软件介绍 | 第85页 |
| ·捕获系留机构虚拟仿真系统程序设计 | 第85-90页 |
| ·场景模型的载入 | 第87页 |
| ·基本控制函数 | 第87-88页 |
| ·虚拟仿真系统外部输入 | 第88-89页 |
| ·控制动态视景的显示 | 第89-90页 |
| ·系统开发的关键技术 | 第90-95页 |
| ·碰撞检测技术 | 第90-92页 |
| ·网络通讯Socket 技术 | 第92-95页 |
| ·捕获系留机构主要虚拟捕获步骤 | 第95-99页 |
| ·直升机驶近着舰区 | 第95-96页 |
| ·直升机进入着舰区 | 第96-97页 |
| ·直升机着舰 | 第97-99页 |
| ·捕获完成牵引入库 | 第99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第八章 结论 | 第100-102页 |
| ·本文结论 | 第100-101页 |
| ·下一步研究方向 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 摘要 | 第108-109页 |
| Abstract | 第109-110页 |