胶囊内窥镜机器人微驱动及控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·胶囊内窥镜微型机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·微型胶囊内窥镜机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·微型胶囊内窥镜机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·胶囊内窥镜系统及胶囊内窥镜机器人面临的问题 | 第12-14页 |
| ·胶囊内窥镜系统 | 第12-13页 |
| ·胶囊内窥镜机器人面临的问题 | 第13-14页 |
| ·医用微型机器人驱动方式的比较 | 第14-19页 |
| ·静电驱动方式 | 第14-15页 |
| ·电磁驱动方式 | 第15页 |
| ·压电驱动方式 | 第15-16页 |
| ·磁致伸缩驱动方式 | 第16-17页 |
| ·高分子凝胶驱动方式 | 第17页 |
| ·形状记忆合金驱动方式 | 第17-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 胶囊内窥镜机器人SMA微驱动的研究 | 第20-38页 |
| ·形状记忆效应、SMA驱动特性及本构模型 | 第20-27页 |
| ·形状记忆效应 | 第20-21页 |
| ·SMA力学特性 | 第21页 |
| ·影响SMA性能的因素 | 第21-22页 |
| ·SMA微驱动本构模型 | 第22-27页 |
| ·SMA螺旋弹簧微驱动工作原理的研究 | 第27-31页 |
| ·单向SMA螺旋弹簧微驱动工作原理 | 第27-28页 |
| ·双向SMA偏动式螺旋弹簧驱动器工作原理 | 第28-29页 |
| ·双向SMA差动式螺旋弹簧驱动器工作原理 | 第29-31页 |
| ·SMA微驱动电加热驱动及热循环的研究 | 第31-37页 |
| ·SMA微驱动器电加热驱动 | 第31-32页 |
| ·SMA自然冷却 | 第32-33页 |
| ·SMA微驱动电加热驱动模型及热循环仿真 | 第33-34页 |
| ·SMA本构模型S函数的描述及驱动器热循环仿真 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 胶囊内窥镜机器人无线控制系统 | 第38-58页 |
| ·胶囊内窥镜机器人微驱动方案 | 第38-43页 |
| ·胶囊内窥镜机器人直流电机螺旋驱动方案 | 第38-41页 |
| ·胶囊内窥镜机器人SMA微驱动方案 | 第41-43页 |
| ·MSP430单片机、外围模块及开发工具简介 | 第43-50页 |
| ·超低功耗MSP430单片机简介 | 第43-45页 |
| ·MSP430单片机时钟模块与低功耗 | 第45-46页 |
| ·MSP430单片机16位Timer-A定时器 | 第46-48页 |
| ·MSP430单片机开发环境 | 第48-50页 |
| ·胶囊内窥镜机器人无线控制系统 | 第50-57页 |
| ·胶囊内窥镜机器人无线控制系统硬件设计 | 第51-54页 |
| ·胶囊内窥镜机器人无线控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 胶囊内窥镜机器人驱动实验 | 第58-62页 |
| ·无线发射/接收电路实验 | 第58页 |
| ·胶囊内窥镜机器人直流电机螺旋驱动实验 | 第58-59页 |
| ·胶囊内窥镜机器人SMA微驱动实验 | 第59-60页 |
| ·直流电机螺旋驱动与SMA微驱动的比较 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·进一步工作的方向 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |
