机械系统中的摩擦模型及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的提出和研究现状 | 第7-8页 |
| ·摩擦的特性 | 第8-10页 |
| ·摩擦的建模 | 第10-12页 |
| ·摩擦参数的识别 | 第12-13页 |
| ·摩擦仿真 | 第13页 |
| ·摩擦补偿 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 机械系统中的摩擦机理及爬行现象 | 第15-25页 |
| ·摩擦表面 | 第15-16页 |
| ·摩擦的四个动态阶段 | 第16-20页 |
| ·爬行现象分析 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 新型摩擦模型 | 第25-33页 |
| ·DAHL 模型 | 第25-26页 |
| ·BLIMAN-SORINE模型 | 第26-27页 |
| ·时间延迟(纯时滞)模型 | 第27页 |
| ·鬃毛模型 | 第27-28页 |
| ·复位积分器模型 | 第28页 |
| ·集成模型 | 第28-29页 |
| ·KARNOPP 模型 | 第29-30页 |
| ·LUGRE模型 | 第30-32页 |
| ·摩擦模型优缺点比较 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 摩擦模型仿真研究 | 第33-44页 |
| ·LUGRE摩擦模型的仿真 | 第33-36页 |
| ·摩擦特性研究 | 第36-39页 |
| ·摩擦模型对系统性能的影响 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 摩擦模型参数的辨识 | 第44-54页 |
| ·基于LUGRE模型的单自由度系统 | 第44-45页 |
| ·遗传算法及遗传算法工具箱介绍 | 第45-48页 |
| ·静态参数识别 | 第48-50页 |
| ·动态参数识别 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 考虑LUGRE 摩擦模型的伺服系统PD 控制 | 第54-63页 |
| ·MATLAB 程序仿真 | 第54页 |
| ·采用SIMULINK的仿真 | 第54-58页 |
| ·PD 控制的单关节机器人摩擦建模与仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 总结和展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第69页 |
